Materiály k přednáškám, promítané materiály. Doporučuji si handouty vytisknout před přednáškou a při přednášce si do nich vpisovat. Oba typy podkladů se průběžně opravují a rozšiřují, v případě nejaností konzultujte poslední verzi na webu.
Následující témata jsou potřebná ke zkoušce:
- Literatura
- Úvod
slidy,
handouty
- Kinematika
slidy,
handouty
- Geometrie a algebra užívaná v kinematice
slidy,
handouty
- Kinematika otevřených kinematických řetězců
slidy,
handouty
- Denavitova-Hartenbergova notace krok za krokem (vytvořil Tomáš Pajdla)
slidy
- Denavitova-Hartenbergova notace příklad
slidy
- Inverzní kinematika sériového robotu se šesti stupni volnosti
slidy,
handouty
- Kinematika paralelních manipulátorů
slidy,
handouty
- Diferenciální kinematika
slidy,
handouty
- Statika
slidy, handouty
- Přesnost robotů
slidy, handouty
- Příklad řešení kinematické soustavy
slidy, handouty
- Kalibrace i robotů
slidy, handouty
- Počítačové vidění - kamera
slidy, handouty
- Geometrie perspektivní kamery - slidy - Tomáš Pajdla: Geometrie pro počítačové vidění, kapitola 6.1 a 7.1 po stranu 44 uprostřed.
- Bezpečnost robotů, kolaborativní roboty
slidy, handouty
- Plánování pohybu robota slidy videa
- Řízení robotů slidy videa
- Videa do slidu i samostatně (pro automatické prohlížení ve slidech mají být v adresáři ../video/)
Animace DH-notace (v němčině)
Referenční literaturou k předmětu je kniha:
Kevin M. Lynch and Frank C. Park: Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control, Cambridge University Press, 2017, ISBN 9781107156302.Modern Robotics
Příklady k procvičení.
Tato témata rozšiřují přednášenou látku, nebudou zkoušena:
- Navigace mobilních robotů
slidy, handouty
- Řízení robotů, přednáška Ville Kyrki, v anličtině
slidy, příklady v Matlabu
- Poznámky k dynamice
slidy, handouty
- Lagrangovy rovnice - řešení inverzní dynamické úlohy
handouty
- Pohony, převodovky
slidy, handouty
- Vektorová metoda výpočtu poloh, rychlostí a zrychlení ve smíšeném kinematickém řetězci
slidy
handouty