===== Materiály k přednáškám =====
Materiály k přednáškám, promítané materiály. Doporučuji si handouty vytisknout před přednáškou a při přednášce si do nich vpisovat. Oba typy podkladů se průběžně opravují a rozšiřují, v případě nejaností konzultujte poslední verzi na webu.\\ 

Následující témata jsou potřebná ke zkoušce:

 - [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/literaturecz.pdf|Literatura]]\\
 - Úvod
[[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/introductioncz.pdf|slidy]],  
[[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/introduction-notecz.pdf|handouty]]\\
 - Kinematika 
[[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/kinematikacz.pdf|slidy]], 
[[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/kinematika-notecz.pdf|handouty]]\\
 - Geometrie a algebra užívaná v kinematice 
[[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/geometrycz.pdf|slidy]], 
[[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/geometry-notecz.pdf|handouty]]\\
 - Kinematika otevřených kinematických řetězců 
[[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/serialcz.pdf|slidy]], 
[[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/serial-notecz.pdf|handouty]]\\
 - Denavitova-Hartenbergova notace krok za krokem (vytvořil Tomáš Pajdla) 
[[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/IRO/2005Z/Lecture/IRO-2005-Lecture-04.pdf|slidy]]\\
 - Denavitova-Hartenbergova notace příklad 
[[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/DH-Staublicz.pdf|slidy]]\\ 
 - Inverzní kinematika sériového robotu se šesti stupni volnosti 
[[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/inverse6DOFcz.pdf|slidy]], 
[[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/inverse6DOF-notecz.pdf|handouty]]\\
 - Kinematika paralelních manipulátorů 
[[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/parallelcz.pdf|slidy]], 
[[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/parallel-notecz.pdf|handouty]]\\
 - Diferenciální kinematika 
[[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/diffkincz.pdf|slidy]], 
[[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/diffkin-notecz.pdf|handouty]]\\  
 - Statika 
[[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/statikacz.pdf|slidy]], [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/statika-notecz.pdf|handouty]]\\
 - Přesnost robotů
[[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/rizenicz.pdf|slidy]],  [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/rizeni-notecz.pdf|handouty]]\\
 - Příklad řešení kinematické soustavy
[[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/examplecz.pdf|slidy]],  [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/example-notecz.pdf|handouty]]\\
 - Kalibrace i robotů
[[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/calibrationcz.pdf|slidy]],  [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/calibration-notecz.pdf|handouty]]\\
 - Počítačové vidění - kamera
[[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/cameracz.pdf|slidy]],  [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/camera-notecz.pdf|handouty]]\\
 - Geometrie perspektivní kamery - [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/camerageometrycz.pdf|slidy]] - Tomáš Pajdla: [[https://cw.fel.cvut.cz/b202/_media/courses/gvg/pajdla-gvg-lecture-2021.pdf| Geometrie pro počítačové vidění]], kapitola 6.1 a 7.1 po stranu 44 uprostřed.\\
 - Bezpečnost robotů, kolaborativní roboty
[[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/collaborativecz.pdf|slidy]],  [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/collaborative-notecz.pdf|handouty]]\\
 - Plánování pohybu robota {{ :courses:b3b33rob:rob_planning.pdf | slidy }} [[https://drive.google.com/drive/folders/16YMojEViDzT11axCj6P3bvUlAsOCQbs6?usp=sharing | videa]] \\
 - Řízení robotů {{ :courses:b3b33rob:rob_control.pdf | slidy }} [[https://drive.google.com/drive/folders/16YMojEViDzT11axCj6P3bvUlAsOCQbs6?usp=sharing | videa]] \\


 - [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/video/|Videa]] do slidu i samostatně (pro automatické prohlížení ve slidech mají být v adresáři ../video/)\\

[[https://www.youtube.com/watch?v=qZB3_gKBwf8|Animace DH-notace]] (v němčině)

Referenční literaturou k předmětu je kniha:\\
Kevin M. Lynch and Frank C. Park: Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control, Cambridge University Press, 2017, ISBN 9781107156302.[[http://hades.mech.northwestern.edu/index.php/Modern_Robotics|Modern Robotics]]

[[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/priklady.pdf|Příklady]] k procvičení. 


Tato témata rozšiřují přednášenou látku, nebudou zkoušena:

 - Navigace mobilních robotů 
[[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/navigationcz.pdf|slidy]],  [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/navigation-notecz.pdf|handouty]]\\
 - Řízení robotů, přednáška Ville Kyrki, v anličtině
[[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/ControlVille.pdf|slidy]],  [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/RobotControlVille|příklady v Matlabu]]\\
 - Poznámky k dynamice
[[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/dynamicscz.pdf|slidy]],  [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/dynamics-notecz.pdf|handouty]]\\
 - Lagrangovy rovnice - řešení inverzní dynamické úlohy
 [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/lagrange-noteeng.pdf|handouty]]\\
 - Pohony, převodovky
[[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/pohonycz.pdf|slidy]],  [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/pohony-notecz.pdf|handouty]]\\
 - Vektorová metoda výpočtu poloh, rychlostí a zrychlení ve smíšeném kinematickém řetězci
 [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/vektorovkaeng.pdf|slidy]]\\
 [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/vektorovka-noteeng.pdf|handouty]]\\