=====  Robot Bosch SR 450 =====

Tento návod se týká robotu umístěného v místnosti KNE-132.
=== Popis ramene ===
  * [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/Bosch/Bosch_03B.gif|Rozměrové schéma]]
  * {{:help:common:boschsr450dimensions.pdf|Rozměrové schéma včetně příruby}}

=== Řídicí jednotka ===
  * Řízení robotu - [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/MARS8/robotdrive.pdf|blokové schema (PDF)]]
  * Robot je řízen jednotkou MARS 8, popsanou v manuálu ([[http://cmp.felk.cvut.cz/~pisa/mars8/mars8_man_cz.html|HTML]], [[http://cmp.felk.cvut.cz/~pisa/mars8/mars8_man_cz.pdf|PDF]]).
=== Řízení robotu z Matlabu nebo Pythonu  ===
  * Pro ovládání robotu lze použit Matlab Toolbox, původní verze [[help:common:bluebot_toolbox|BlueBot]], aktuální verze[[https://github.com/cvut/marocon|Marocon]] na CVUT GitHubu.
  * Python knihovnu můžete stáhnout nebo naklonovat ze stránky [[https://github.com/cvut/pyrocon|Pyrocon]] na CVUT GitHubu (původní umístění GitHub [[https://github.com/petroolg/robo-spline|robo-spline/Pyrocon]] na stránkách autorky)
  * Soubory přímo vidíte z v učebně instalovaných počítačů na cestě <code> /bluebot/data/Marocon/src </code> nebo <code> /bluebot/data/Pyrocon/</code> 
  * Demonstrační program ovládaní z Matlabu je v souboru "test/bbdemo.m"
  * Demonstrační program ovládaní z Pythonu je v souboru "test.py"
  * Postupy při ovládání robotu jsou prakticky stejné pro oba jazyky. Lišit se budou pouze příkazy. Postupujte takto:
    * zapněte robota červeným kolébkovým vypínačem na čelním panelu řídicí jednotky (vypínač se rozsvítí),
    * pro zahájení komunikace a nezbytnou inicializaci spusťte příkazy: <code matlab>% Matlab 
rob=bbopen('bosch');
rob=bbinit(rob);</code> <code python># Python
rob = robotbosch()
c = Commander(rob)
c.open_comm(tty_dev)  ???/dev/ttyUSB0 ???
c.init()</code>
    * po výzvě programu stiskněte žluté tlačítko Arm Power (rozsvítí se nad ním žlutá dioda),
    * po provedení inicializace pokračujte v práci s robotem,
    * pro ukončení práci v Matlabu spusťte (robot se vrátí do pozice home) <code matlab>% Matlab
bbclose(rob);</code> <code python># Python
c.soft_home()
c.rcon.close()</code>
    * vypněte robot červeným kolébkovým vypínačem na čelním panelu.
  * Pokud chcete něco provést uvnitř ochranné klece:
    * zastavte robota (vyčkejte zastavení pohybu),
    * spusťte příkaz: <code matlab>% Matlab
bbrelease(rob);</code> <code python># Python
c.release()</code> (robot se zabrzdí a rozpojí se zpětná vazba, rameno robotu přitom může mírně poklesnout, proto to nedělejte těsně nad podložkou),
    * otevřete dveře klece (žlutá LED Arm Power zhasne).
  * Pokud robot dělá něco, co nemá, okamžitě stiskněte tlačítko Emergency stop (červený hříbek).
  * Návrat do původního stavu po aktivaci Emergency stop nebo po práci uvnitř klece:
    * odjistěte emergency stop tlačítko (zmačknutím modrého tlačítka na boku "hříbku"), případně zavřete dveře klece,
    * zmáčkněte červené tlačítko Motion Stop,
    * zmáčkněte žluté tlačítko Arm Power (rozsvítí se žlutá kontrolní LED Arm Power),
    * pokračujte posíláním příkazů pro pohyb robota.
  * Motor se může dostat do chybového stavu, kdy nad písmenem motoru bliká zelená stavová LED a kromě toho svítí červená error LED. V tom případě je třeba spustit z Matlabu příkaz: <code matlab>% Matlab
bbresetmotors(rob);</code> <code python># Python
c.reset_motors()</code>
  * Pokud nedojde k vypnutí řídicí jednotky, není nutné nikdy, tedy ani po stisknutí Emergency stop ani po otevření dveří klece, znovu homovat.

=== Demonstrace možností knihovny Pyrocon ===

[[https://youtu.be/INk6yFVDUGg|Záznam koordinovaného pohyby po spline křivkách]]