===== Bodování =====

Vaše práce ve cvičeních budou bodovány, body, které můžete získat za jednotlivé práce, jsou uvedeny u jednotlivých úloh v odevzdávacím systému. U některých úloh si můžete volit obtížnost úlohy a tím i maximální počet bodů. Při nadprůměrném řešení můžete získat i více než uvedený počet bodů.



===== Zkouška z předmětu Robotika =====

Zkouška se skládá z 1. testu (20 minut), 2. testu (45 minut) a příkladu (40 minut) a ústní části, zkoušeny bude hlavně schopnost uplatnit základní fakta při řešení problémů.\\


=== Test 1 ===

Příklad otázek v testu ke zkoušce (za správnou odpověď 1 bod, za nesprávnou -1 bod, za dílčí odpověď v otázkách typu výčet je 1/4, případně -1/4 bodu):

  - Napište převodní vztah mezi cylindrickými a kartézskými souřadnicemi.
  - Jakou kinematickou strukturu ma stavební jeřáb (nakreslete)?
  - Kolik stupňů volnosti má počítačová myš, kolik jich měří?
  - Převeďte bod x=[1,2,3] z euklidovských souřadnic do homogenních.
  - Co je to smíšený kinematický řetězec?
  - Co je to operační prostor robotu?
  - Co je to přímá kinematická úloha?
  - Jaké znáte senzory pro odměřování polohy rotačního kloubu?
  - Jaké jsou hlavní výhody pneumatického pohonu?

=== Test 2 === 

V testu 2 máte vypočítat několik příkladů následujicího typu: 
  - Máte zadány dva souřadné systémy (obrázek), vypočítejte souřadnice bodu v druhém souřadném systému, jsou-li známy jeho souřadnice v prvním souřadném systému.
  - Znáte-li rotaci mezi souřadným systémem 1 a 2 a rotaci mezi souřadným systémem 2 a 3, vypočítejte rotaci mezi souřadnými systémy 1 a 3.
  - Napište rotační matici reprezentující rotaci okolo osy y.
  - Spočítejte transformační matici, která reprezentuje nejříve rotaci okolo osy ... o ... a pak posun ve směru osy ... o ....

=== Příklad ===
Vyřešte přímou a inverzní kinematickou úlohu planárního manipulátoru (nákres). Spočítejte Jakobián manipulátoru. 

=== Ústní část zkoušky === 
Ústní část zkoušky typicky prodiskutuje Vaše odpovědi v písemné části a v případě nejaností položí doplňující otázky.

===== Známkování =====

Podmínkou úspěšného absolvování zkoušky je získání alespoň poloviny maximálního počtu bodů z každé části zkoušky.
Body získané ve cvičeních, v písemné a ústní částí se sečtou a známka se určí podle klasifikační stupnice ČVUT: [[http://www.cvut.cz/en/ects-ds/sp| klasifikační stupnice ČVUT]] a [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/Novaklasifikacnistupnice0001-1.pdf| klasifikace (lokální kopie)]].