0001 function qdd = sldyn(robot, u) 0002 n = robot.n; 0003 0004 q = u(1:n); 0005 qd = u(n+1:2*n); 0006 tau = u(2*n+1:3*n); 0007 0008 qdd = accel(robot, u(1:n), u(n+1:2*n), u(2*n+1:3*n));