Materiály k přednáškám, promítané materiály. Doporučuji si handouty vytisknout před přednáškou a při přednášce si do nich vpisovat. Oba typy podkladů se průběžně opravují a rozšiřují, v případě nejaností konzultujte poslední verzi na webu.
Následující témata jsou potřebná ke zkoušce:
- Literatura
- Úvod
slidy,
handouty
- Kinematika
slidy,
handouty
- Geometrie a algebra užívaná v kinematice
slidy,
handouty
- Kinematika otevřených kinematických řetězců
slidy,
handouty
- Denavitova-Hartenbergova notace krok za krokem (vytvořil Tomáš Pajdla)
slidy
- Denavitova-Hartenbergova notace příklad
slidy
- Inverzní kinematika sériového robotu se šesti stupni volnosti
slidy,
handouty
- Kinematika paralelních manipulátorů
slidy,
handouty
- Diferenciální kinematika
slidy,
handouty
- Statika
slidy, handouty
- Přesnost robotů
slidy, handouty
- Vektorová metoda výpočtu poloh, rychlostí a zrychlení ve smíšeném kinematickém řetězci
slidy
handouty
- Příklad řešení kinematické soustavy
slidy, handouty
- Kalibrace i robotů
slidy, handouty
- Videa do slidu i samostatně (pro automatické prohlížení ve slidech mají být v adresáři ../video/)
Příklady k procvičení. (Novinka, mohou se měnit - oprava chyb - a rozšiřovat - pokud bude čas.) Úlohy 41-50 měly špatné zadání, tedy špatné vysledky, už je to opraveno. Pozor, některá zadání se mohou opakovat (a opravdu se tak děje).
Tato témata rozšiřují přednášenou látku, nebudou zkoušena:
- Navigace mobilních robotů
slidy, handouty
- Řízení robotů, přednáška Ville Kyrki, v anličtině
slidy, příklady v Matlabu
- Poznámky k dynamice
slidy, handouty
- Lagrangovy rovnice - řešení inverzní dynamické úlohy
handouty
- Pohony, převodovky
slidy, handouty