====== B3B33LAR - Cvičení ======

Cvičí: Pavel Krsek, Libor Wagner, Vladimír Petrík

\\

**<fc #ff0000>Zadána [[courses:b3b33lar:tasks:du_slalom_cs|náhradní domácí úloha]] !</fc>**

\\

**[[https://cw.felk.cvut.cz/brute/|Odevzdávací systém]]**


**Přímé odkazy**

  * [[https://gitlab.fel.cvut.cz/wagnelib/turtlebot| Obsluha Turtlebotu]]
  * {{:courses:b3b33lar:krsek_lar20_cs.pdf| Prezentace z 2. cvičení}} (Matematické vztahy, RGB kamera, Segmentace).
  * {{:courses:b3b33lar:petrik_lar20_en.pdf| Prezentace z 3. cvičení}} (Geometrie kamery, Hloubková data, 3D sensor).
  
===== Forma cvičení =====

Cvičení je vedeno formou samostatné práce na zadaném úkolu. Studenti utvoří maximálně 3 členné týmy. V těchto týmech řeší samostatně zadaný úkol. Na začátku semestru jsou studenti seznámeni s programováním robotů. Dále jsou představeny některé algoritmy pro zpracování dat ze senzorů, které je možné použít k řešení zadané úlohy. Cvičení obvykle probíhá na robotech TurtleBot. Z důvodu nařízení, která v tomto semestru neumožňují návštěvy laboratoří jsem připravili náhradní úlohu, ktrerou je možné řešit z domova. Úkolem je vyhodnotit robotem nasnímaná data.
Na konci semestru studenti odevzdají program, kter řeší zdanou úlohu. Zároveň odevzdají také technickou zprávu popisující toto řešení.

===== Bodování =====

Vaše práce (řešení) budou bodovány a to s ohledem na obtížnost úlohy, včasnost a funkčnost řešení. Celkem můžete získat maximálně 100 bodů. Body získáváte za plnění jednotlivých částí úlohy v tomto maximálním počtu:

  * Funkčnost řešení v závislosti na obtížnosti úlohy - maximálně 40, 60, nebo 80 bodů.
  * Technická zpráva - maximálně 20 bodů.

Za pozdní odevzdání bude bodové hodnocení sníženo. Toto snížení je uvedeno v odevzdávacím systému. V případě předvedení stávajícího řešení a v případě prezentace je možné získat body pouze v den cvičení v němž má být řešení předvedeno. Při nadprůměrném řešení můžete získat v některých případech i více než uvedený počet bodů.

===== Podmínky zápočtu =====

  * Byla odevzdána technická zpráva popisující řešení zadané úlohy.
  * Bylo odevzdáno funkční řešení úlohy, které odpovídá zadání a popisu ve zprávě.
  * Získali jste minimálně 50 bodů. Známka bude udělena dle počtu dosažených bodů obvyklým způsobem.


===== Časový plán cvičení =====

^ č.t. ^ datum ^ náplň ^
|  1  | 19. a 20.2. | Úvod, organizace, bezpečnost práce, zadání úlohy.\\ Programování robotů TurtleBot, rozhraní v Python.\\ Vyzkoušení jednoduchého programu.| 
|  2  | 26. a 27.2. | Kamera, obraz a jeho zpracování (barevný prostor, segmentace). |
|  3  | 4. a 5.3. | 3D snímač, algoritmus RANSAC. Transformace kamera / 3D snímač. |
|  4 -   | 11.3 - | **Výuka přerušena.**  |
| 10 | 22. a 23.4. | **<fc #ff0000>Zadání domácí úlohy.</fc>** |
|   |  | //Samostatné řešení úlohy. Konzultace distanční formou.// |
|  14  | 20. a 21.5. | Zápočtový týden - konec semestru |
|      | 8.6.2020 | **Termín odevzdání domácí úlohy** |



===== Boj proti plagiátorství =====

V rámci předmětu se požaduje samostatná práce. 

[[https://cw.felk.cvut.cz/doku.php/help/common/plagiaty_opisovani|O plagiátorství podrobněji]]

Je dovoleno užívat různé knihovny, které implementují standardní algoritmy. V takovém případě je třeba ve zprávě citovat, co jste použili. Není dovoleno používat práce Vašich kolegů či předchůdců. 

Každý tvůrce je odpovědný za to, že se jeho dílo nedostane do rukou dalším kolegům. V případě odevzdání shodných prací se penalizují všichni dotčení studenti, tedy i ti, kteří dali dílo k dispozici. Uvedená definice plagiátorství nijak nezužuje obvyklé zvyklosti na této univerzitě, a proto mohou být obvyklým způsobem trestány i jiné formy porušování studijních předpisů a zvyklostí.

===== Zadání úlohy =====

=== Úkoly ===

  - Analyzujte popsaný problém.
  - Popište principy, které použijete k řešení problému.
  - Nalezněte postup, který povede k řešení problému.
  - Postup implementujte a vyzkoušejte.
  - Odvoďte, za jakých podmínek bude Vaše řešení fungovat.
  - Vyhotovte technickou zprávu, ve které zdokumentujete všechny kroky, uveďte a případně zhodnoťte výsledky.
  - Navrhněte úlohu pro příští rok a stručně jí v technické zprávě popište. Berte v úvahu technické možnosti robotů i zkušenosti studentů.


\\ === Technické zadání ===

**[[courses:b3b33lar:tasks:du_slalom_cs|Zadání domácí úlohy]]**. 



\\ === Odevzdání práce ===

  * Zprávu a programy nahrajte do odevzdávacího systému.
  * Zpráva i implementace může být vrácena k přepracování, pokud obsahuje vážné nedostatky.


===== Obsah zprávy =====

Zpráva by měla obsahovat minimálně následující informace:

  - Název práce, jména řešitelů, datum.
  - Stručný popis řešeného problému.
  - Rozbor problému, návrh postupu řešení, očekávaná funkčnost sytému. (specifikace)
  - Změny specifikace, ke kterým došlo v průběhu řešení.
  - Řešení problému, matematický popis, algoritmy.
  - Implementace a způsob spuštění (nezacházet do detailů).
  - Experimentální výsledky (uveďte výsledky pro jednotlivé snímky např. formou tabulky).
  - Diskuse výsledků, co by bylo vhodné na Vaší práci zlepšit, kdyby bylo více času a prostředků.
  - Návrh úlohy pro příští rok. Mohou být uvedna i další doporučení pro příští cvičení.
  - Přílohy (jsou-li nutné).
 
Zpráva může být vysázena v libovolném nástroji, který umí sázet také matematiku, kterou zpráva jistě bude obsahovat. 
Zpráva ani specifikace by neměly obsahovat věcné ani gramatické chyby. Měla by být formulována jasně a jednoznačně. 
Formální matematické zápisy by měly být ve formě používané v matematických knihách, ne ve formě programátorského pseudokódu. 

Více informací k obsahu a formě technické zprávy můžete nalézt na stránce "[[help:common:writing_style|Jak napsat správně zprávu]]" kde jsou uvedeny především relevantní externí odkazy.

===== Prostředky pro řešení úlohy =====

  * Návod na obsluhu Turtlebotu: [[https://gitlab.fel.cvut.cz/wagnelib/turtlebot]]



===== Další zdroje informací =====

  * {{:courses:b3b33lar:krsek_lar19_methods_cs.pdf | P.Krsek, L. Wagner: Metody zpracování dat ze senzorů. Prezentace z 3/4 cvičení (2019)}}
===== Kontaktní informace =====

Pavel Krsek, místnosti B-608 (budova B, Dejvice, ulice Jugoslávských partyzánů), telefon 4194, pavel.krsek@cvut.cz,\\
Libor Wagner, místnosti B-635 (budova B, Dejvice, ulice Jugoslávských partyzánů), telefon 4283, wagnelib@cvut.cz, \\
Vladimír Petrík, místnost B-640 (budova B, Dejvice, ulice Jugoslávských partyzánů), telefon 4225, vladimir.petrik@cvut.cz.