• Na začátku semestru budou studenti rozděleni do dvoučlenných skupin.
• Každá skupina bude implementovat aplikaci realizující úlohu explorace neznámého prostředí (viz zadání).
• Jednotlivé podsystémy realizovaného klienta budou studenti zkoušet nejprve na simulátoru Gazebo a poté na reálných robotech TurtleBot.
• Informace k jednotlivým cvičením se budou postupně objevovat na těchto stránkách.

Zápočet bude udělen na základě následujících kritérií:

• chování robotu při závěrečném předvedení cvičícím,
• ústní prezentace funkčního algoritmu klienta cvičícímu,
• znalost předloženého kódu klienta

• K získání zápočtu je nutná pravidelná účast studenta na cvičení (povoleny jsou dvě absence).
• Hodnocení ze cvičení je jedinou součástí celkového hodnocení studenta (známky z předmětu).

• Cílem cvičení je seznámit se se základní robotickou smyčkou, vyčitání senzorů a řízení robotu na úloze vyhýbání se překážkám (obstacle avoidance).
• Šablona kódu
• Pro použití s reálným robotem zaměňte při inicializaci robotu příkaz robot.enableRequestResponseServices(); za příkaz robot.setAsyncMode();

• Plánování cesty je jednou ze základních úloh, které musí řešit autonomní mobilní robot při realizaci téměř libovolné úlohy. Cílem cvičení je naimplementovat Dijkstrův algoritmus pro plánování na binární mřížce.
• Postup:
  • Načtětete dodanou mapu. Uvažujte velikost buňky 2cm a robot, jehož průměr je 18cm.
  • Nafoukněte příslušně mapu.
  • Naplánujte cestu v nafouknuté mapě Dijkstrovým algoritmem. Použijte prioritní frontu z STL.
  • Naplánovanou cestu vyhlaďte.
• Šablona kódu
• O plánování na mřížce

• Videa

• Prohledávání neznámého prostředí je komplexní úloha zahrnující řadu základních robotických dovedností – tvorbu mapy, plánování, řízení, lokalizaci a vyšší plánování. S některými těmito dovednostmi jste se již seznámili na předchozích cvičeních, další budete v rámci této úlohy implementovat. Výstupem by pak měl být algoritmus navigující robot v neznámém prostředí za účelem vytvoření mapy tohoto prostředí. V této úloze se předpokládá, že pozice robotu je známá.
• Postup
  • Modifikujte mapu prostředí na základě aktuálních dat z laserového dálkoměru.
  • Najděte v mapě tzv. frontiers a vyberte z nich následující cíl.
  • K vybranému cíli naplánujte cestu a tuto cestu realizujte driverem SND.
  • Proveďte experimenty v simulátoru i na reálném systému.
• Šablona kódu
• Úvod k prohledávání
• O mapování

Zpět na stránky předmětu.