Pro použití s reálným robotem zaměňte při inicializaci robotu příkaz robot.enableRequestResponseServices(); za příkaz robot.setAsyncMode();
Úloha 2 - Plánování na binární mřížce
Plánování cesty je jednou ze základních úloh, které musí řešit autonomní mobilní robot při realizaci téměř libovolné úlohy. Cílem cvičení je naimplementovat Dijkstrův algoritmus pro plánování na binární mřížce.
Postup:
Načtětete dodanou mapu. Uvažujte velikost buňky 2cm a robot, jehož průměr je 18cm.
Nafoukněte příslušně mapu.
Naplánujte cestu v nafouknuté mapě Dijkstrovým algoritmem. Použijte prioritní frontu z STL.
Prohledávání neznámého prostředí je komplexní úloha zahrnující řadu základních robotických dovedností – tvorbu mapy, plánování, řízení, lokalizaci a vyšší plánování. S některými těmito dovednostmi jste se již seznámili na předchozích cvičeních, další budete v rámci této úlohy implementovat. Výstupem by pak měl být algoritmus navigující robot v neznámém prostředí za účelem vytvoření mapy tohoto prostředí. V této úloze se předpokládá, že pozice robotu je známá.
Postup
Modifikujte mapu prostředí na základě aktuálních dat z laserového dálkoměru.
Najděte v mapě tzv. frontiers a vyberte z nich následující cíl.
K vybranému cíli naplánujte cestu a tuto cestu realizujte driverem SND.
Proveďte experimenty v simulátoru i na reálném systému.