Warning
This page is located in archive.

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

Link to this comparison view

Both sides previous revision Previous revision
Next revision
Previous revision
help:common:robot_mitsubishimelfa_toolbox [2011/08/24 13:09]
meloumar
help:common:robot_mitsubishimelfa_toolbox [2018/02/03 10:49] (current)
Line 47: Line 47:
 Zápis na sériovou linku se provádí pomocí ''​mmPrintf'',​ čtení ''​mmScanf''​ resp. je možné použít funkci ''​mmSendCmd''​ pro zápis příkazu pro robota a přečtení odpovědi. Funkce ''​mmExec''​ pošle příkaz v jazyce MELFA BASIC a přečte odpověd (o Melfě Basic sekce níže). Identifikátor robota je automaticky zapsán, při používání více robotů se automaticky kontroluje, jestli si '​nelezou do zelí'​. Všechny funkce kontrolují,​ zda komunikace proběhla v pořádku. Zápis na sériovou linku se provádí pomocí ''​mmPrintf'',​ čtení ''​mmScanf''​ resp. je možné použít funkci ''​mmSendCmd''​ pro zápis příkazu pro robota a přečtení odpovědi. Funkce ''​mmExec''​ pošle příkaz v jazyce MELFA BASIC a přečte odpověd (o Melfě Basic sekce níže). Identifikátor robota je automaticky zapsán, při používání více robotů se automaticky kontroluje, jestli si '​nelezou do zelí'​. Všechny funkce kontrolují,​ zda komunikace proběhla v pořádku.
  
-Nakonec se funkcí ''​mmClose''​ ukončí komunikace s robotem. Před zavoláním je vhodné umístit robota do výchozí pozice (tj. všechny kloubové souřadnice rovny nule). **Řídící jednotka se nesmí vypnout , pokud se robot pohybuje!**+Nakonec se funkcí ''​mmClose''​ ukončí komunikace s robotem. Před zavoláním je vhodné umístit robota do výchozí pozice (tj. všechny kloubové souřadnice rovny nule). **Řídící jednotka se nesmí vypnout, pokud se robot pohybuje!**
  
 V celém toolboxu návratová proměnná ''​r'',​ kterou vrací většina funkcí, znamená, zda nastal problém s komunikací s robotem (platnost příkazu atd); je-li ''​r''​ rovno nule, tak komunikace proběhla v pořádku tj. příkaz byl odeslán z PC, robot příkaz přijal a je syntakticky správně, ale není-li uvedeno jinak, tak **není** kontrolována smysluplnost příkazu (čili např. příkaz pro pohyb mimo pracovní plochu robota vyvolá chybu, ale ne v komunikaci, proto ''​r''​ bude rovno 0). Pro některé funkce existuje is ''​Safe''​ varianta, která hned po poslání příkazu kontroluje, zda u robota nastala chyba. V celém toolboxu návratová proměnná ''​r'',​ kterou vrací většina funkcí, znamená, zda nastal problém s komunikací s robotem (platnost příkazu atd); je-li ''​r''​ rovno nule, tak komunikace proběhla v pořádku tj. příkaz byl odeslán z PC, robot příkaz přijal a je syntakticky správně, ale není-li uvedeno jinak, tak **není** kontrolována smysluplnost příkazu (čili např. příkaz pro pohyb mimo pracovní plochu robota vyvolá chybu, ale ne v komunikaci, proto ''​r''​ bude rovno 0). Pro některé funkce existuje is ''​Safe''​ varianta, která hned po poslání příkazu kontroluje, zda u robota nastala chyba.
help/common/robot_mitsubishimelfa_toolbox.txt · Last modified: 2018/02/03 10:49 (external edit)