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 ^  ''​Joint'' ​ ^    ''​α'' ​              ​^ ​  ''​a'' ​  ​^ ​ ''​Θ'' ​               ^   ''​d'' ​  ​^ ​ ''​parameter range''​ ^ ^  ''​Joint'' ​ ^    ''​α'' ​              ​^ ​  ''​a'' ​  ​^ ​ ''​Θ'' ​               ^   ''​d'' ​  ​^ ​ ''​parameter range''​ ^
 |    ''​1'' ​   |   ''​-90'' ​             |  ''​85'' ​  ​| ​ ''​parameter'' ​       |  ''​350'' ​ |   ''<​ -170; 170 >'' ​ | |    ''​1'' ​   |   ''​-90'' ​             |  ''​85'' ​  ​| ​ ''​parameter'' ​       |  ''​350'' ​ |   ''<​ -170; 170 >'' ​ |
-|    ''​2'' ​   |    ''​0'' ​              ​| ​ ''​280'' ​ |  ''​-90 + parameter'' ​  ​|   ''​0'' ​  ​| ​   ''<​ -92; 135 >'' ​ | +|    ''​2'' ​   |    ''​0'' ​              ​| ​ ''​280'' ​ |  ''​-90 + parameter'' ​ |   ''​0'' ​  ​| ​   ''<​ -92; 135 >'' ​ | 
-|    ''​3'' ​   |   ''​90'' ​              ​  ​''​0'' ​  ​|  ''​parameter'' ​       |   ''​0'' ​  ​| ​  ''<​ -107; 166 >'' ​ | +|    ''​3'' ​   |   ''​-90'' ​              ''​100'' ​ |  ''​-90 + parameter'' ​ |   ''​0'' ​  ​| ​  ''<​ -107; 166 >'' ​ | 
-|    ''​4'' ​   |   ''​-90 + parameter'' ​  ''​315'' ​ |  ''​0'' ​               |  ''​100'' ​ |   ''<​ -160; 160 >'' ​ | +|    ''​4'' ​   |   ''​90'' ​              ​  ​''​0'' ​  ​|  ''​parameter'' ​       |  ''​315'' ​ |   ''<​ -160; 160 >'' ​ | 
-|    ''​5'' ​   |   ''​90'' ​              ​|   ''​0'' ​  ​| ​ ''​90 + parameter'' ​  ​|   ''​0'' ​  ​| ​  ''<​ -120; 120 >'' ​ | +|    ''​5'' ​   |   ''​-90'' ​             |   ''​0'' ​  ​| ​ ''​parameter'' ​       |   ''​0'' ​  ​| ​  ''<​ -120; 120 >'' ​ | 
-|    ''​6'' ​   |    ''​0'' ​              ​| ​  ''​0'' ​  ​| ​ ''​parameter'' ​       |  ''​85'' ​  ​| ​  ''<​ -360; 360 >'' ​ |+|    ''​6'' ​   |    ''​0'' ​              ​| ​  ''​0'' ​  ​| ​ ''​180 + parameter'' ​ |  ''​85'' ​  ​| ​  ''<​ -360; 360 >'' ​ |
  
 The parameters ''​α''​ (rotation around new X axis) ''​Θ''​ (rotation around Z axis) are in degress and the parameters ''​a''​ (translation in new X axis) and ''​d''​ (translation in Z axis) are in milimeters. The Base is eye matrix and there is no Tool installed. The parameter range is in degrees and is the maximum possible range. The parameters ''​α''​ (rotation around new X axis) ''​Θ''​ (rotation around Z axis) are in degress and the parameters ''​a''​ (translation in new X axis) and ''​d''​ (translation in Z axis) are in milimeters. The Base is eye matrix and there is no Tool installed. The parameter range is in degrees and is the maximum possible range.
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