Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- help:common:robot_bosch [2018/10/04 18:06]
smutny
+++ help:common:robot_bosch [2021/10/19 11:55] (current)
smutny
@@ Line 9: / Line 9: @@
   * Řízení robotu - [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/MARS8/robotdrive.pdf|blokové schema (PDF)]]
   * Robot je řízen jednotkou MARS 8, popsanou v manuálu ([[http://cmp.felk.cvut.cz/~pisa/mars8/mars8_man_cz.html|HTML]], [[http://cmp.felk.cvut.cz/~pisa/mars8/mars8_man_cz.pdf|PDF]]).
-=== Ovládání robotu  ===
+=== Řízení robotu z Matlabu nebo Pythonu  ===
   * Pro ovládání robotu lze použit Matlab Toolbox, původní verze [[help:common:bluebot_toolbox|BlueBot]], aktuální verze[[https://github.com/cvut/marocon|Marocon]] na CVUT GitHubu.
-  * Python knihovnu můžete stáhnout nebo naklonovat ze stránek GitHub [[https://github.com/petroolg/robo-spline|robo-spline/Pyrocon]]
+  * Python knihovnu můžete stáhnout nebo naklonovat ze stránky [[https://github.com/cvut/pyrocon|Pyrocon]] na CVUT GitHubu (původní umístění GitHub [[https://github.com/petroolg/robo-spline|robo-spline/Pyrocon]] na stránkách autorky)
-  * Soubory přímo vidíte z v učebně instalovaných počítačů na cestě <code> /data/Marocon/</code> nebo <code> /data/Pyrocon/</code>
+  * Soubory přímo vidíte z v učebně instalovaných počítačů na cestě <code> /bluebot/data/Marocon/src </code> nebo <code> /bluebot/data/Pyrocon/</code>
   * Demonstrační program ovládaní z Matlabu je v souboru "test/bbdemo.m"
   * Demonstrační program ovládaní z Pythonu je v souboru "test.py"
   * Postupy při ovládání robotu jsou prakticky stejné pro oba jazyky. Lišit se budou pouze příkazy. Postupujte takto:
     * zapněte robota červeným kolébkovým vypínačem na čelním panelu řídicí jednotky (vypínač se rozsvítí),
-    * stiskněte žluté tlačítko Arm Power (rozsvítí se nad ním žlutá dioda),
     * pro zahájení komunikace a nezbytnou inicializaci spusťte příkazy: <code matlab>% Matlab
 rob=bbopen('bosch');
@@ Line 25: / Line 24: @@
 c.open_comm(tty_dev)  ???/dev/ttyUSB0 ???
 c.init()</code>
+    * po výzvě programu stiskněte žluté tlačítko Arm Power (rozsvítí se nad ním žlutá dioda),
     * po provedení inicializace pokračujte v práci s robotem,
     * pro ukončení práci v Matlabu spusťte (robot se vrátí do pozice home) <code matlab>% Matlab
@@ Line 48: / Line 48: @@
   * Pokud nedojde k vypnutí řídicí jednotky, není nutné nikdy, tedy ani po stisknutí Emergency stop ani po otevření dveří klece, znovu homovat.
+=== Demonstrace možností knihovny Pyrocon ===
+[[https://youtu.be/INk6yFVDUGg|Záznam koordinovaného pohyby po spline křivkách]]