Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- help:common:robot_bosch [2018/10/04 18:02]
smutny
+++ help:common:robot_bosch [2018/10/09 14:32]
smutny
@@ Line 9: / Line 9: @@
   * Řízení robotu - [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/MARS8/robotdrive.pdf|blokové schema (PDF)]]
   * Robot je řízen jednotkou MARS 8, popsanou v manuálu ([[http://cmp.felk.cvut.cz/~pisa/mars8/mars8_man_cz.html|HTML]], [[http://cmp.felk.cvut.cz/~pisa/mars8/mars8_man_cz.pdf|PDF]]).
-=== Ovládání robotu  ===
+=== Řízení robotu z Matlabu nebo Pythonu  ===
   * Pro ovládání robotu lze použit Matlab Toolbox, původní verze [[help:common:bluebot_toolbox|BlueBot]], aktuální verze[[https://github.com/cvut/marocon|Marocon]] na CVUT GitHubu.
   * Python knihovnu můžete stáhnout nebo naklonovat ze stránek GitHub [[https://github.com/petroolg/robo-spline|robo-spline/Pyrocon]]
-  * Soubory přímo vidíte z v učebně instalovaných počítačů na cestě <code> /data/Marocon/</code> nebo <code> /data/Pyrocon/</code>
+  * Soubory přímo vidíte z v učebně instalovaných počítačů na cestě <code> /bluebot/data/Marocon/src </code> nebo <code> /bluebot/data/Pyrocon/</code>
   * Demonstrační program ovládaní z Matlabu je v souboru "test/bbdemo.m"
   * Demonstrační program ovládaní z Pythonu je v souboru "test.py"
@@ Line 46: / Line 46: @@
 bbresetmotors(rob);</code> <code python># Python
 c.reset_motors()</code>
-  * Robot je z Matlabu většinou řízen prostřednictvím Toolboxu [[help:common:bluebot_toolbox|BlueBot]].
-  * Demonstrační program je v souboru "bbdemo.m".
-  * Při ovládání robotu postupujte takto:
-    * spusťte Matlab,
-    * zapněte robota červeným kolébkovým vypínačem na čelním panelu řídicí jednotky, vypínač se rozsvítí,
-    * v Matlabu se spustí \\ " rob=bbopen('bosch') "\\  (inicializuje se komunikace z Matlabu),
-    * v Matlabu se spustí \\ " rob=bbinit(rob) "\\  (během programu jste vyzváni, abyste stlačili žluté tlačítko Arm Power, přitom se rozsvítí žlutá kontrolní LED, robot poté nalezne referenční pozici),
-    * normálně pracujete s robotem,
-    * pokud chcete ukončit práci v Matlabu spustíte \\ " bbclose(rob) "\\  (robot najede do referenční pozice) a
-    * vypněte robot červeným kolébkovým vypínačem na čelním panelu.
-  * Pokud chcete něco provést uvnitř ochranné klece, zastavte nejdříve robota a pak otevřte dveře klece (žlutá LED Arm Power zhasne).
-  * Pokud robot dělá něco, co nemá, okamžitě stiskněte tlačítko Emergency stop (červený hříbek).
-  * Návrat do původního stavu po aktivaci Emergency stop nebo po práci uvnitř klece:
-    * odjištěte emergency stop tlačítko (zmačknutím modrého tlačítka na boku "hříbku"), případně zavřete dveře klece,
-    * zmačkněte červené tlačítko Motion Stop,
-    * zmačkněte žluté tlačítko Arm Power (rozsvítí se žlutá kontrolní LED Arm Power),
-    * pokračujte posíláním příkazů pro pohyb robota.
-  * Motor se může dostat do chybového stavu, kdy nad písmenem motoru bliká zelená stavová LED a kromě toho svítí červená LED Err. V tom případě je třeba spustit z Matlabu příkaz: \\ " bbresetmotors(rob) ".\\
   * Pokud nedojde k vypnutí řídicí jednotky, není nutné nikdy, tedy ani po stisknutí Emergency stop ani po otevření dveří klece, znovu homovat.