Tento popis se týká dvou kusů robotu CRS umístěného v místnosti KNE-132, roboty jsou označeny podle dat výroby CRS93 a CRS97.

• Stručný popis a rozměrové schema robotu (PDF)
• Okótované chapadlo robotu
• Popsané chapadlo robotu
• Prsty pro CRS93 (STEP formát)
• Prsty pro CRS97 (STEP formát)

• Definice Yaw, Pitch, Roll jako postupné otáčení okolo z, nové y, nové x.
• Řízení robotu - blokové schema (PDF)
• Robot je řízen jednotkou MARS 8, popsanou v manuálu (HTML, PDF).
• Robot CRS, stručný popis

• Pro ovládání robotu lze použit Matlab Toolbox, původní verze BlueBot, aktuální verzeMarocon na CVUT GitHubu.
• Python knihovnu můžete stáhnout nebo naklonovat ze stránky Pyrocon na CVUT GitHubu (původní umístění GitHub robo-spline/Pyrocon na stránkách autorky)
• Soubory přímo vidíte z v učebně instalovaných počítačů na cestě

   /bluebot/data/Marocon/src 

  nebo

   /bluebot/data/Pyrocon/

• Demonstrační program ovládaní z Matlabu je v souboru “test/bbdemo.m”
• Demonstrační program ovládaní z Pythonu je v souboru “test.py”
• Postupy při ovládání robotu jsou prakticky stejné pro oba jazyky. Lišit se budou pouze příkazy. Postupujte takto:
  • zapněte robota červeným kolébkovým vypínačem na čelním panelu řídicí jednotky (vypínač se rozsvítí),
  • stiskněte žluté tlačítko Arm Power (rozsvítí se nad ním žlutá dioda),
  • pro zahájení komunikace a nezbytnou inicializaci spusťte příkazy:

    % Matlab 
    rob=bbopen('CRS93'); % nebo rob=bbopen('CRS97');
    rob=bbinit(rob);

    # Python
    rob = robCRS93() # nebo rob = robCRS97()
    c = Commander(rob)
    c.open_comm(tty_dev)  ???/dev/ttyUSB0 ???
    c.init()

  • po provedení inicializace pokračujte v práci s robotem,
  • pro ukončení práci v Matlabu spusťte (robot se vrátí do pozice home)

    % Matlab
    bbclose(rob);

    # Python
    c.soft_home()
    c.rcon.close()

  • vypněte robot červeným kolébkovým vypínačem na čelním panelu.
• Pokud chcete něco provést uvnitř ochranné klece:
  • zastavte robota (vyčkejte zastavení pohybu),
  • spusťte příkaz:

    % Matlab
    bbrelease(rob);

    # Python
    c.release()

    (robot se zabrzdí a rozpojí se zpětná vazba, rameno robotu přitom může mírně poklesnout, proto to nedělejte těsně nad podložkou),
  • otevřete dveře klece (žlutá LED Arm Power zhasne).
• Pokud robot dělá něco, co nemá, okamžitě stiskněte tlačítko Emergency stop (červený hříbek).
• Návrat do původního stavu po aktivaci Emergency stop nebo po práci uvnitř klece:
  • odjistěte emergency stop tlačítko (zmačknutím modrého tlačítka na boku “hříbku”), případně zavřete dveře klece,
  • zmáčkněte červené tlačítko Motion Stop,
  • zmáčkněte žluté tlačítko Arm Power (rozsvítí se žlutá kontrolní LED Arm Power),
  • pokračujte posíláním příkazů pro pohyb robota.
• Motor se může dostat do chybového stavu, kdy nad písmenem motoru bliká zelená stavová LED a kromě toho svítí červená error LED. V tom případě je třeba spustit z Matlabu příkaz:

  % Matlab
  bbresetmotors(rob);

  # Python
  c.reset_motors()

• Pokud nedojde k vypnutí řídicí jednotky, není nutné nikdy, tedy ani po stisknutí Emergency stop ani po otevření dveří klece, znovu homovat.

• Toolbox BlueBot a knihovna Marocon obsahují funkce pro interpolace trajektorií spliny 2. a 3. řádu.
• Matlab-program demonstrující pohyb po splinech robotu CRS je v souboru “test/interp_demo.m”
• Pro demonstraci pohybu po splinech v Pythonu z příkazové řádky spusťte

  python test.py -a move

• Obecný postup pro interpolaci trajektorie
  • Vytvořit předpis pro nějakou trajektorii v Kartézských souřadnicích (parametrickou nebo po částech lineární)
  • Nasamplovat body trajektorie (s odstupem 1-5 cm)
  • Převést body trajektorie do kloubových souřadnic v IRC jednotkách.
  • Zavolat na body jednu ze tří funkcí pro interpolaci.
  • Spočítané parametry použít pro pohyb.

• Robot CRS v předklonu
• Robot CRS v pozoru