Warning
This page is located in archive.

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

Link to this comparison view

courses:a3b33rob:zkouska [2018/02/06 08:42] (current)
Line 1: Line 1:
 +====== Zkouška z předmětu Robotika ======
 +
 +Zkouška se skládá z 1. testu (20 minut), 2. testu (45 minut) a příkladu (40 minut) a ústní části, zkoušeny bude hlavně schopnost uplatnit základní fakta při řešení problémů.\\
 +
 +
 +===== Test 1 ===== 
 +Příklad otázek v testu ke zkoušce (za správnou odpověď 1 bod, za nesprávnou -1 bod, za dílčí odpověď v otázkách typu výčet je 1/4, případně -1/4 bodu):
 +
 +  - Napište převodní vztah mezi cylindrickými a kartézskými souřadnicemi.
 +  - Jakou kinematickou strukturu ma stavební jeřáb (nakreslete)?​
 +  - Kolik stupňů volnosti má počítačová myš, kolik jich měří?
 +  - Převeďte bod x=[1,2,3] z euklidovských souřadnic do homogenních.
 +  - Co je to smíšený kinematický řetězec?
 +  - Co je to operační prostor robotu?
 +  - Co je to přímá kinematická úloha?
 +  - Jaké znáte senzory pro odměřování polohy rotačního kloubu?
 +  - Jaké jsou hlavní výhody pneumatického pohonu?
 +
 +===== Test 2 ===== 
 +
 +V testu 2 máte vypočítat několik příkladů následujicího typu: 
 +  - Máte zadány dva souřadné systémy (obrázek), vypočítejte souřadnice bodu v druhém souřadném systému, jsou-li známy jeho souřadnice v prvním souřadném systému.
 +  - Znáte-li rotaci mezi souřadným systémem 1 a 2 a rotaci mezi souřadným systémem 2 a 3, vypočítejte rotaci mezi souřadnými systémy 1 a 3.
 +  - Napište rotační matici reprezentující rotaci okolo osy y.
 +  - Spočítejte transformační matici, která reprezentuje nejříve rotaci okolo osy ... o ... a pak posun ve směru osy ... o ....
 +
 +===== Příklad ===== 
 +Vyřešte přímou (7 bodů) a inverzní (10 bodů) kinematickou úlohu planárního manipulátoru (nákres) a nalezněte jeho pracovní prostor (3 body) v souřadnickích x, y, fi. Spočítejte Jakobián manipulátoru. ​
 +
 +===== Ústní část zkoušky ===== 
 +Ústní část zkoušky typicky prodiskutuje Vaše odpovědi v písemné části a v případě nejaností položí doplňující otázky.
 +
 +===== Známkování =====
 +
 +Body získané ve cvičeních,​ v písemné a ústní částí se sečtou a známka se určí podle klasifikační stupnice ČVUT: [[http://​www.cvut.cz/​en/​ects-ds/​sp| klasifikační stupnice ČVUT]] a [[http://​cmp.felk.cvut.cz/​cmp/​courses/​ROB/​roblec/​Novaklasifikacnistupnice0001-1.pdf| klasifikace (lokální kopie)]].
 +
 +=====  Zpětná vazba, anketa=====
 +
 +[[http://​cmp.felk.cvut.cz/​cmp/​courses/​ROB/​roblec/​feedback.pdf|Formulář]],​ prosím, vytiskněte a vyplněný předejte do schránky na sekretariatě CMP (G102) nebo ho vyplňte elektronicky (stačí do normálního e-mailu napsat čísla otázek) a anonymně zašlete e-mailem. Předem děkuji. ​
  
courses/a3b33rob/zkouska.txt · Last modified: 2018/02/06 08:42 (external edit)