Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- courses:a3b33rob:zkouska [2018/02/06 08:42]
+++ courses:a3b33rob:zkouska [2018/02/06 08:42] (current)
@@ Line 1: / Line 1: @@
+====== Zkouška z předmětu Robotika ======
+Zkouška se skládá z 1. testu (20 minut), 2. testu (45 minut) a příkladu (40 minut) a ústní části, zkoušeny bude hlavně schopnost uplatnit základní fakta při řešení problémů.\\
+===== Test 1 =====
+Příklad otázek v testu ke zkoušce (za správnou odpověď 1 bod, za nesprávnou -1 bod, za dílčí odpověď v otázkách typu výčet je 1/4, případně -1/4 bodu):
+  - Napište převodní vztah mezi cylindrickými a kartézskými souřadnicemi.
+  - Jakou kinematickou strukturu ma stavební jeřáb (nakreslete)?
+  - Kolik stupňů volnosti má počítačová myš, kolik jich měří?
+  - Převeďte bod x=[1,2,3] z euklidovských souřadnic do homogenních.
+  - Co je to smíšený kinematický řetězec?
+  - Co je to operační prostor robotu?
+  - Co je to přímá kinematická úloha?
+  - Jaké znáte senzory pro odměřování polohy rotačního kloubu?
+  - Jaké jsou hlavní výhody pneumatického pohonu?
+===== Test 2 =====
+V testu 2 máte vypočítat několik příkladů následujicího typu:
+  - Máte zadány dva souřadné systémy (obrázek), vypočítejte souřadnice bodu v druhém souřadném systému, jsou-li známy jeho souřadnice v prvním souřadném systému.
+  - Znáte-li rotaci mezi souřadným systémem 1 a 2 a rotaci mezi souřadným systémem 2 a 3, vypočítejte rotaci mezi souřadnými systémy 1 a 3.
+  - Napište rotační matici reprezentující rotaci okolo osy y.
+  - Spočítejte transformační matici, která reprezentuje nejříve rotaci okolo osy ... o ... a pak posun ve směru osy ... o ....
+===== Příklad =====
+Vyřešte přímou (7 bodů) a inverzní (10 bodů) kinematickou úlohu planárního manipulátoru (nákres) a nalezněte jeho pracovní prostor (3 body) v souřadnickích x, y, fi. Spočítejte Jakobián manipulátoru.
+===== Ústní část zkoušky =====
+Ústní část zkoušky typicky prodiskutuje Vaše odpovědi v písemné části a v případě nejaností položí doplňující otázky.
+===== Známkování =====
+Body získané ve cvičeních, v písemné a ústní částí se sečtou a známka se určí podle klasifikační stupnice ČVUT: [[http://www.cvut.cz/en/ects-ds/sp| klasifikační stupnice ČVUT]] a [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/Novaklasifikacnistupnice0001-1.pdf| klasifikace (lokální kopie)]].
+=====  Zpětná vazba, anketa=====
+[[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/feedback.pdf|Formulář]], prosím, vytiskněte a vyplněný předejte do schránky na sekretariatě CMP (G102) nebo ho vyplňte elektronicky (stačí do normálního e-mailu napsat čísla otázek) a anonymně zašlete e-mailem. Předem děkuji.