Warning
This page is located in archive.

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

Link to this comparison view

courses:a3b33rob:satrani_indukcnim_snimacem [2018/02/06 08:42] (current)
Line 1: Line 1:
 +===== Šátrání indukčním snímačem =====
 +
 +=== Cíl úlohy ===
 +Nalezněte kovový objekt v dané oblasti. Přesnost uchopení dokumentujte nasazením jiného objektu na trn ve středu hledaného objektu. Čas potřebný ke splnění úkolu je pomocné kritérium hodnocený body.
 +
 +=== Technické parametry ===
 +  - Hledaný objekt má rozměry 160x160x28 mm (délka, šířka, výška). ​
 +  - Je tvaru dle [[http://​www.item24.cz/​en/​home/​products/​product-catalogue/​productdetails/​products/​flat-cross-sections-8/​profile-8-160x28-natural-2685.html|výkresu]].
 +  - Nasazovaný objekt je tvaru dle [[http://​www.item24.de/​produkte/​produktkatalog/​produktdetails/​products/​konstruktionsprofile-5/​profil-5-40x40-natur-37005.html|výkresu]].
 +  - Nasazovaný objekt ​ je umístěn v buňce pevně, jeho polohu si určete.
 +  - Trn je tvaru válce o průměru 14 mm a jeho výška i s podstavcem o tloušťce 28 mm je 180 mm. 
 +  - Hledaný objekt leží celý uvnitř čtverce o straně 250 mm, polohu čtverce si zvolte. Objekt leží naležato na stole. ​
 +  - K dispozici je snímač Balluf BES M18ME1-PSC20F-S04G [[http://​www.balluff-china.com/​PDF/​en/​datenblaetter/​BES%20M18ME1-PSC20F-S04G.pdf|výkres]].
 +  - Snímač je namontován na chapadle viz nákres {{:​courses:​a3b33rob:​crsgripper2.pdf|CRS93}},​ {{:​courses:​a3b33rob:​crsgripper1.pdf|CRS97}}. Pozor, oba roboty CRS93 a CRS97 se liší. Výrazná odlišnost je v chapadle (rozměry a namontování prstů), ostatní rozdíly jsou jen drobné odlišnosti především v nastavení nulových poloh snímačů kloubových souřadnic.
 +  - Informaci ze snímače přečtete příkazem bbreaddigi(robot,​8). 8 je adresa příslušného vstupu. Výstup této funkce 0 znamená nepřítomnost kovu v dosahu snímače, 1 znamená detekovaný kov.
 +
 +=== Doporučení ===
 +  - Vyzkoušejte si indukční snímač, potřebná vzdálenost k detekci konkrétního objektu se nemusí shodovat s katalogovou.
 +
 +=== Bodování === 
 +Průměr tří dosažených časů:
 +  * do 40 sekund 3 body,
 +  * do 80 sekund 2 body,
 +  * do 120 sekund 1 bod,
 +  * nad 120 sekund 0 bodů.
 +
 +
  
courses/a3b33rob/satrani_indukcnim_snimacem.txt · Last modified: 2018/02/06 08:42 (external edit)