Warning
This page is located in archive.

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

Link to this comparison view

courses:a3b33rob:cviceni [2018/02/06 08:42] (current)
Line 1: Line 1:
  
 +
 +====== ROBOTIKA - cvičení======
 +
 +
 +Cvičí: ​ Vladimír Smutný, Pavel Krsek, Vladimír Petrík
 +
 +\\
 +
 +[[https://​cw.felk.cvut.cz/​brute/​|Odevzdávací systém]]
 +
 +===== Forma cvičení =====
 +
 +Cvičení je rozděleno do několika částí s různou formou. Část cvičení je věnována výkladu používání programu Matlab a návodu k domácím pracem. \\
 +V části cvičení studenti samostatně řeší jednoduché úlohy s roboty s narůstající složitostí. Každé cvičení této části je završeno odevzdáním vyřešené úlohy do odevzdávacího systému. V této etapě studenti pracují samostatně,​ odevzdané úlohy jsou [[courses:​a3b33rob:​automaticke_hodnoceni|automaticky hodnoceny]] a získané body se započítávají do zápočtu a ke zkoušce. \\
 +Část cvičení je věnována samostatné práci studentů ve dvojicích na praktické úloze. Vzhledem k tomu, že jsou k dispozici jen tři roboty, cvičení je organizováno formou otevřených laboratoří. Cvičení probíhá na robotech CRS a robotu Bosch v místnosti E 132. Místnost je používána pro organizovaná počítačová cvičení, a proto je třeba pracovat způsobem, který neruší výuku ani ostatní v místnosti. Práce probíhá i mimo čas vyhrazený v rozvrhu robotice. \\
 +
 +===== Bodování =====
 +
 +Vaše práce budou bodovány, body, které můžete získat za jednotlivé práce, jsou uvedeny u jednotlivých úloh v odevzdávacím systému. U některých úloh si můžete volit obtížnost úlohy a tím i maximální počet bodů. Při nadprůměrném řešení můžete získat i více než uvedený počet bodů.
 +
 +===== Podmínky zápočtu =====
 +
 +  * Byly odevzdány všechny domácí úlohy včetně zpráv, které dostatečně fungují.
 +  * Byla odevzdána praktická úloha, cvičící s Vámi prodiskutoval a schválil Vaši zprávu.
 +  * Byly předvedeny programy praktické, které fungují uspokojivě za podmínek specifikovaných ve zprávách.
 +
 +===== Časový plán cvičení =====
 +
 +  - Úvod, organizace, zadání 1. domácí práce kartézské - válcové - sférické souřadnice. ​
 +  - Zadání a řešení 2. domácí práce - změna báze kartézského systému. Oprava alfa testu, ​ Matlab, základy programování v Matlabu, ladění programů v Matlabu i obecně.
 +  - Seznámení s praktickými úlohami a s dostupným vybavením. Programování v Matlabu.
 +  - Zadání a řešení 3. domácí práce - Eulerovy úhly. Reprezentace čísel v počítači,​ dopady na přesnost výpočtu, stabilita numerických výpočtů.
 +  - Zadání a řešení 4. domácí práce - přímá a inverzní kinematická úloha planárního manipulátoru. Poučení, jak psát zprávu.
 +  - Efektivita implementace,​ typické konstrukce v Matlabu.
 +  - Zadání a řešení 5. domácí práce - Denavitova-Hartenbergova notace.
 +  - Zadání a řešení 6. domácí práce - přímá a inverzní kinematická úloha prostorového manipulátoru se třemi stupni volnosti. ​
 +  - Velikonoční pondělí
 +  - Zadání a řešení 7. domácí práce - přímá a inverzní kinematická úloha prostorového manipulátoru se šesti stupni volnosti.
 +  - (2.5.) Zadání a řešení 8. domácí práce - jakobián manipulátoru.
 +  - (11.5.) Konzultace, samostatná práce u robotů.
 +  - Konzultace, samostatná práce u robotů.
 +  - Individuální předvedení praktické úlohy a odevzdání zprávy cvičícímu,​ zápočet.
 +===== Učebny =====
 +
 +Pro Vaši práci jsou vyhrazeny počítače v laboratoři E132 doplněné o robota Bosch a roboty CRS. Je nutné si rezervovat předem hodiny na práci.
 +
 +===== Boj proti plagiátorství =====
 + V rámci předmětu se požaduje samostatná práce. ​
 +
 +[[https://​cw.felk.cvut.cz/​doku.php/​help/​common/​plagiaty_opisovani|O plagiátorství podrobněji]]
 +
 +Je dovoleno užívat různé knihovny, které implementují standardní algoritmy. V takovém případě je třeba ve zprávě citovat, co jste použili. Není dovoleno používat práce Vašich kolegů či předchůdců. ​
 +
 +Každý tvůrce je odpovědný za to, že se jeho dílo nedostane do rukou dalším kolegům. V případě odevzdání shodných prací se penalizují všichni dotčení studenti, tedy i ti, kteří dali dílo k dispozici. Tato definice plagiátorství nijak nezužuje obvyklé zvyklosti na této univerzitě,​ a proto mohou být obvyklým způsobem trestány i jiné formy porušování studijních předpisů a zvyklostí.
 +
 +===== Zadání praktické úlohy =====
 +
 + ​[[courses:​a3b33rob:​stavby|Zadání]] praktické úlohy ​ pro robot [[help:​common:​robot_crs|CRS]] pro předmět A3B33ROB.
 +
 +=== Úkoly ===
 +
 +  - Analyzujte popsaný problém.
 +  - Popište principy, které použijete k řešení problému.
 +  - Nalezněte postup, který povede k řešení problému.
 +  - Postup implementujte a vyzkoušejte.
 +  - Odvoďte, za jakých podmínek bude Vaše řešení fungovat.
 +  - Vyhotovte zprávu o úloze, ve které zdokumentujete všechny kroky, zhodnoťte výsledky.
 +=== Obsah zprávy ===
 +
 +Zpráva by měla obsahovat minimálně následující informace:
 +
 +  - Název práce, jména řešitelů,​ datum.
 +  - Stručný popis řešeného problému.
 +  - Rozbor problému, návrh postupu řešení, očekávaná funkčnost sytému. (specifikace)
 +  - Změny specifikace,​ ke kterým došlo v průběhu řešení.
 +  - Řešení problému, matematický popis, algoritmy.
 +  - Implementace (nezacházet do detailů).
 +  - Experimentální výsledky.
 +  - Diskuse výsledků, co by bylo vhodné na Vaší práci zlepšit, kdyby bylo více času a prostředků.
 +  - Doporučení pro příští cvičení. Navrhněte, co by bylo vhodné zlepšit na cvičeních ze strany cvičících (úlohu, materiální vybavení, dokumentaci,​...).
 +  - Přílohy (jsou-li nutné).
 +  - Na každé stránce datamatrixový kód Vašeho username, viz Strojově čitelný podpis níže.
 +
 +Zpráva ani specifikace by neměly obsahovat věcné ani gramatické chyby. Měly by být formulovány jasně a jednoznačně. Formální matematické zápisy by měly být ve formě používané v matematických knihách, ne ve formě programátorského pseudokódu. ​
 +
 +
 +
 +
 +===  Jak napsat správně zprávu ===
 +[[help:​common:​writing_style|Jak napsat správně zprávu]]
 +=== Odevzdávání práce ===
 +
 +  * Zprávu a programy nahrajte do odevzdávacího systému.
 +  * V zápočtovém týdnu vypíšeme rezervační systém na předávání zpráv. Před a po zápočtovém týdnu pošlete minimálně 48 hodin předem email cvičícímu,​ ve kterém navrhnete Vám vyhovující termíny odevzdání. Jeden ze cvičících odpoví, jestli mu některý z navržených termínů vyhovuje a upřesní čas.
 +  * Zpráva může být vysázena v libovolném nástroji, který umí sázet také matematiku, kterou zpráva jistě bude obsahovat. ​
 +  * Zpráva a demonstrace řešení se předvádí najednou.
 +  * Zpráva i implementace může být vrácena na přepracování,​ pokud obsahuje vážné nedostatky.
 +  * Zpráva se považuje za odevzdanou, pokud je převzata cvičícím (s poznačeným datem odevzdání).
 +  * Při odevzdávání musí být přítomni všichni řešitelé.
 +
 +
 +===== Základní prostředky pro řešení úloh =====
 +
 +Počítačové konto na Karlově náměstí, heslo si nastavíte [[https://​www.fel.cvut.cz/​cz/​user-info/​sit/​novell.html|zde]] (Odkaz "​Nastaveni heslo pro Novell"​).
 +
 +[[help:​common:​ladeni_programu|Psaní a odlaďování programů]]
 +
 +==== MATLAB ====
 +
 +  * Univerzitní licence matlabu: [[https://​download.cvut.cz/​|https://​download.cvut.cz]] Další informace jsou na [[http://​www.civ.cvut.cz/​info/​info.php?&​did=20|stránce ČVUT]].
 +  * Stručný úvod do matlabu s ukázkami: [[http://​cmp.felk.cvut.cz/​cmp/​courses/​ROB/​labsmaterial/​matlab/​matlab_intro_1.html|Úvod-1]] ([[http://​cmp.felk.cvut.cz/​cmp/​courses/​ROB/​labsmaterial/​matlab/​matlab_intro_1.m|M-File]]),​ [[http://​cmp.felk.cvut.cz/​cmp/​courses/​ROB/​labsmaterial/​matlab/​matlab_intro_2.html|Úvod-2]] ([[http://​cmp.felk.cvut.cz/​cmp/​courses/​ROB/​labsmaterial/​matlab/​matlab_intro_2.m|M-File]]) a [[http://​cmp.felk.cvut.cz/​cmp/​courses/​ROB/​labsmaterial/​matlab/​hilbert.m|funkce hilbert]].
 +  * [[http://​www.petercorke.com/​Robotics_Toolbox.html| Robotický toolbox ]]
 +
 +==== SW pro řízení robotu - knihovna Bluebot ====
 +[[help:​common:​bluebot_toolbox|BlueBot knihovna]], návod k použití.
 +
 +Pro načtení hodnoty výstupu snímače lze použít funkce ''​bbreaddigi(robot,​ index)''​. Výstup snímače je namapován na sedmý bit počítáno od 0, v MATLABu tedy pod indexem 8.
 +
 +==== Robot CRS ====
 +[[help:​common:​robot_crs|Robot CRS]]
 +
 +==== Robot Bosch SR 450 ====
 +[[help:​common:​robot_bosch|Robot Bosch SR 450]]
 +
 +===== Spojení =====
 +
 +Vladimír Smutný ​ sedí v místnosti G10A (budova G na Karlově naměstí), telefon 7280, vladimir.smutny@cvut.cz,​\\ ​
 +Pavel Krsek sedí v místnosti C108 (budova C na Karlově náměstí),​ telefon 7663, pavel.krsek@cvut.cz,​\\
 +Vladimír Petrík sedí v místnosti C102 (budova C na Karlově náměstí),​ telefon 7574, petrivl3@cmp.felk.cvut.cz.
 +
 +Všichni cvičící se přestěhují v průběhu března do budovy CIIRC, budova B, 6. nadzemní podlaží, ulice Jugoslávských partyzánů v Dejvicích.
courses/a3b33rob/cviceni.txt · Last modified: 2018/02/06 08:42 (external edit)