Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- courses:a3b33rob:cviceni [2018/02/06 08:42]
+++ courses:a3b33rob:cviceni [2018/02/06 08:42] (current)
@@ Line 1: / Line 1: @@
+====== ROBOTIKA - cvičení======
+Cvičí:  Vladimír Smutný, Pavel Krsek, Vladimír Petrík
+\\
+[[https://cw.felk.cvut.cz/brute/|Odevzdávací systém]]
+===== Forma cvičení =====
+Cvičení je rozděleno do několika částí s různou formou. Část cvičení je věnována výkladu používání programu Matlab a návodu k domácím pracem. \\
+V části cvičení studenti samostatně řeší jednoduché úlohy s roboty s narůstající složitostí. Každé cvičení této části je završeno odevzdáním vyřešené úlohy do odevzdávacího systému. V této etapě studenti pracují samostatně, odevzdané úlohy jsou [[courses:a3b33rob:automaticke_hodnoceni|automaticky hodnoceny]] a získané body se započítávají do zápočtu a ke zkoušce. \\
+Část cvičení je věnována samostatné práci studentů ve dvojicích na praktické úloze. Vzhledem k tomu, že jsou k dispozici jen tři roboty, cvičení je organizováno formou otevřených laboratoří. Cvičení probíhá na robotech CRS a robotu Bosch v místnosti E 132. Místnost je používána pro organizovaná počítačová cvičení, a proto je třeba pracovat způsobem, který neruší výuku ani ostatní v místnosti. Práce probíhá i mimo čas vyhrazený v rozvrhu robotice. \\
+===== Bodování =====
+Vaše práce budou bodovány, body, které můžete získat za jednotlivé práce, jsou uvedeny u jednotlivých úloh v odevzdávacím systému. U některých úloh si můžete volit obtížnost úlohy a tím i maximální počet bodů. Při nadprůměrném řešení můžete získat i více než uvedený počet bodů.
+===== Podmínky zápočtu =====
+  * Byly odevzdány všechny domácí úlohy včetně zpráv, které dostatečně fungují.
+  * Byla odevzdána praktická úloha, cvičící s Vámi prodiskutoval a schválil Vaši zprávu.
+  * Byly předvedeny programy praktické, které fungují uspokojivě za podmínek specifikovaných ve zprávách.
+===== Časový plán cvičení =====
+  - Úvod, organizace, zadání 1. domácí práce kartézské - válcové - sférické souřadnice.
+  - Zadání a řešení 2. domácí práce - změna báze kartézského systému. Oprava alfa testu,  Matlab, základy programování v Matlabu, ladění programů v Matlabu i obecně.
+  - Seznámení s praktickými úlohami a s dostupným vybavením. Programování v Matlabu.
+  - Zadání a řešení 3. domácí práce - Eulerovy úhly. Reprezentace čísel v počítači, dopady na přesnost výpočtu, stabilita numerických výpočtů.
+  - Zadání a řešení 4. domácí práce - přímá a inverzní kinematická úloha planárního manipulátoru. Poučení, jak psát zprávu.
+  - Efektivita implementace, typické konstrukce v Matlabu.
+  - Zadání a řešení 5. domácí práce - Denavitova-Hartenbergova notace.
+  - Zadání a řešení 6. domácí práce - přímá a inverzní kinematická úloha prostorového manipulátoru se třemi stupni volnosti.
+  - Velikonoční pondělí
+  - Zadání a řešení 7. domácí práce - přímá a inverzní kinematická úloha prostorového manipulátoru se šesti stupni volnosti.
+  - (2.5.) Zadání a řešení 8. domácí práce - jakobián manipulátoru.
+  - (11.5.) Konzultace, samostatná práce u robotů.
+  - Konzultace, samostatná práce u robotů.
+  - Individuální předvedení praktické úlohy a odevzdání zprávy cvičícímu, zápočet.
+===== Učebny =====
+Pro Vaši práci jsou vyhrazeny počítače v laboratoři E132 doplněné o robota Bosch a roboty CRS. Je nutné si rezervovat předem hodiny na práci.
+===== Boj proti plagiátorství =====
+ V rámci předmětu se požaduje samostatná práce.
+[[https://cw.felk.cvut.cz/doku.php/help/common/plagiaty_opisovani|O plagiátorství podrobněji]]
+Je dovoleno užívat různé knihovny, které implementují standardní algoritmy. V takovém případě je třeba ve zprávě citovat, co jste použili. Není dovoleno používat práce Vašich kolegů či předchůdců.
+Každý tvůrce je odpovědný za to, že se jeho dílo nedostane do rukou dalším kolegům. V případě odevzdání shodných prací se penalizují všichni dotčení studenti, tedy i ti, kteří dali dílo k dispozici. Tato definice plagiátorství nijak nezužuje obvyklé zvyklosti na této univerzitě, a proto mohou být obvyklým způsobem trestány i jiné formy porušování studijních předpisů a zvyklostí.
+===== Zadání praktické úlohy =====
+ [[courses:a3b33rob:stavby|Zadání]] praktické úlohy  pro robot [[help:common:robot_crs|CRS]] pro předmět A3B33ROB.
+=== Úkoly ===
+  - Analyzujte popsaný problém.
+  - Popište principy, které použijete k řešení problému.
+  - Nalezněte postup, který povede k řešení problému.
+  - Postup implementujte a vyzkoušejte.
+  - Odvoďte, za jakých podmínek bude Vaše řešení fungovat.
+  - Vyhotovte zprávu o úloze, ve které zdokumentujete všechny kroky, zhodnoťte výsledky.
+=== Obsah zprávy ===
+Zpráva by měla obsahovat minimálně následující informace:
+  - Název práce, jména řešitelů, datum.
+  - Stručný popis řešeného problému.
+  - Rozbor problému, návrh postupu řešení, očekávaná funkčnost sytému. (specifikace)
+  - Změny specifikace, ke kterým došlo v průběhu řešení.
+  - Řešení problému, matematický popis, algoritmy.
+  - Implementace (nezacházet do detailů).
+  - Experimentální výsledky.
+  - Diskuse výsledků, co by bylo vhodné na Vaší práci zlepšit, kdyby bylo více času a prostředků.
+  - Doporučení pro příští cvičení. Navrhněte, co by bylo vhodné zlepšit na cvičeních ze strany cvičících (úlohu, materiální vybavení, dokumentaci,...).
+  - Přílohy (jsou-li nutné).
+  - Na každé stránce datamatrixový kód Vašeho username, viz Strojově čitelný podpis níže.
+Zpráva ani specifikace by neměly obsahovat věcné ani gramatické chyby. Měly by být formulovány jasně a jednoznačně. Formální matematické zápisy by měly být ve formě používané v matematických knihách, ne ve formě programátorského pseudokódu.
+===  Jak napsat správně zprávu ===
+[[help:common:writing_style|Jak napsat správně zprávu]]
+=== Odevzdávání práce ===
+  * Zprávu a programy nahrajte do odevzdávacího systému.
+  * V zápočtovém týdnu vypíšeme rezervační systém na předávání zpráv. Před a po zápočtovém týdnu pošlete minimálně 48 hodin předem email cvičícímu, ve kterém navrhnete Vám vyhovující termíny odevzdání. Jeden ze cvičících odpoví, jestli mu některý z navržených termínů vyhovuje a upřesní čas.
+  * Zpráva může být vysázena v libovolném nástroji, který umí sázet také matematiku, kterou zpráva jistě bude obsahovat.
+  * Zpráva a demonstrace řešení se předvádí najednou.
+  * Zpráva i implementace může být vrácena na přepracování, pokud obsahuje vážné nedostatky.
+  * Zpráva se považuje za odevzdanou, pokud je převzata cvičícím (s poznačeným datem odevzdání).
+  * Při odevzdávání musí být přítomni všichni řešitelé.
+===== Základní prostředky pro řešení úloh =====
+Počítačové konto na Karlově náměstí, heslo si nastavíte [[https://www.fel.cvut.cz/cz/user-info/sit/novell.html|zde]] (Odkaz "Nastaveni heslo pro Novell").
+[[help:common:ladeni_programu|Psaní a odlaďování programů]]
+==== MATLAB ====
+  * Univerzitní licence matlabu: [[https://download.cvut.cz/|https://download.cvut.cz]] Další informace jsou na [[http://www.civ.cvut.cz/info/info.php?&did=20|stránce ČVUT]].
+  * Stručný úvod do matlabu s ukázkami: [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/matlab/matlab_intro_1.html|Úvod-1]] ([[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/matlab/matlab_intro_1.m|M-File]]), [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/matlab/matlab_intro_2.html|Úvod-2]] ([[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/matlab/matlab_intro_2.m|M-File]]) a [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/labsmaterial/matlab/hilbert.m|funkce hilbert]].
+  * [[http://www.petercorke.com/Robotics_Toolbox.html| Robotický toolbox ]]
+==== SW pro řízení robotu - knihovna Bluebot ====
+[[help:common:bluebot_toolbox|BlueBot knihovna]], návod k použití.
+Pro načtení hodnoty výstupu snímače lze použít funkce ''bbreaddigi(robot, index)''. Výstup snímače je namapován na sedmý bit počítáno od 0, v MATLABu tedy pod indexem 8.
+==== Robot CRS ====
+[[help:common:robot_crs|Robot CRS]]
+==== Robot Bosch SR 450 ====
+[[help:common:robot_bosch|Robot Bosch SR 450]]
+===== Spojení =====
+Vladimír Smutný  sedí v místnosti G10A (budova G na Karlově naměstí), telefon 7280, vladimir.smutny@cvut.cz,\\
+Pavel Krsek sedí v místnosti C108 (budova C na Karlově náměstí), telefon 7663, pavel.krsek@cvut.cz,\\
+Vladimír Petrík sedí v místnosti C102 (budova C na Karlově náměstí), telefon 7574, petrivl3@cmp.felk.cvut.cz.
+Všichni cvičící se přestěhují v průběhu března do budovy CIIRC, budova B, 6. nadzemní podlaží, ulice Jugoslávských partyzánů v Dejvicích.