Úkolem je sundat robotem CRS A465 prstenec z tyčky. Souřadnice tyčky jsou zadány z příkazové řádky matlabu.

Prstenec je tvořen dutým válcem o vnějším průměru cca 29 mm a vnitřním průměru cca 26 mm. Výška válce je cca 70 mm. Tyčka má průměr 25 mm a výšku od podlážky 248 mm.

Na začátku je tyčka postavena někam do pracovního prostoru robotu se známými souřadnicemi (x,y) osy tyčky v souřadnicovém systému robotu. Prstenec je navléknut na tyčku. Úkolem robotu je sundar prstenec.

V rámci řešení úlohy specifikujte pracovní prostor robotu pro tuto úlohu.