====== Zkouška z předmětu Robotika ======

Zkouška se skládá z 1. testu (20 minut), 2. testu (45 minut) a příkladu (40 minut) a ústní části, zkoušeny bude hlavně schopnost uplatnit základní fakta při řešení problémů.\\


===== Test 1 ===== 
Příklad otázek v testu ke zkoušce (za správnou odpověď 1 bod, za nesprávnou -1 bod, za dílčí odpověď v otázkách typu výčet je 1/4, případně -1/4 bodu):

  - Napište převodní vztah mezi cylindrickými a kartézskými souřadnicemi.
  - Jakou kinematickou strukturu ma stavební jeřáb (nakreslete)?
  - Kolik stupňů volnosti má počítačová myš, kolik jich měří?
  - Převeďte bod x=[1,2,3] z euklidovských souřadnic do homogenních.
  - Co je to smíšený kinematický řetězec?
  - Co je to operační prostor robotu?
  - Co je to přímá kinematická úloha?
  - Jaké znáte senzory pro odměřování polohy rotačního kloubu?
  - Jaké jsou hlavní výhody pneumatického pohonu?

===== Test 2 ===== 

V testu 2 máte vypočítat několik příkladů následujicího typu: 
  - Máte zadány dva souřadné systémy (obrázek), vypočítejte souřadnice bodu v druhém souřadném systému, jsou-li známy jeho souřadnice v prvním souřadném systému.
  - Znáte-li rotaci mezi souřadným systémem 1 a 2 a rotaci mezi souřadným systémem 2 a 3, vypočítejte rotaci mezi souřadnými systémy 1 a 3.
  - Napište rotační matici reprezentující rotaci okolo osy y.
  - Spočítejte transformační matici, která reprezentuje nejříve rotaci okolo osy ... o ... a pak posun ve směru osy ... o ....

===== Příklad ===== 
Vyřešte přímou (7 bodů) a inverzní (10 bodů) kinematickou úlohu planárního manipulátoru (nákres) a nalezněte jeho pracovní prostor (3 body) v souřadnickích x, y, fi. Spočítejte Jakobián manipulátoru. 

===== Ústní část zkoušky ===== 
Ústní část zkoušky typicky prodiskutuje Vaše odpovědi v písemné části a v případě nejaností položí doplňující otázky.

===== Známkování =====

Body získané ve cvičeních, v písemné a ústní částí se sečtou a známka se určí podle klasifikační stupnice ČVUT: [[http://www.cvut.cz/en/ects-ds/sp| klasifikační stupnice ČVUT]] a [[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/Novaklasifikacnistupnice0001-1.pdf| klasifikace (lokální kopie)]].

=====  Zpětná vazba, anketa=====

[[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/ROB/roblec/feedback.pdf|Formulář]], prosím, vytiskněte a vyplněný předejte do schránky na sekretariatě CMP (G102) nebo ho vyplňte elektronicky (stačí do normálního e-mailu napsat čísla otázek) a anonymně zašlete e-mailem. Předem děkuji.