Doplněny požadavky na zprávu a upřeněny podmínky odevzdávání.

Cvičí: Vladimír Smutný, Pavel Krsek

Odevzdávací systém

Cvičení je rozděleno do několika částí s různou formou. Část cvičení je věnována výkladu používání programu Matlab a návodu k domácím pracem.
Část cvičení studenti samostatně řeší jednoduché úlohy s roboty s narůstající složitostí. Každé cvičení této části je završeno odevzdáním vyřešené úlohy do odevzdávacího systému. V této etapě studenti pracují samostatně, odevzdané úlohy jsou hodnoceny a získané body se započítávají do zápočtu a ke zkoušce.
Část cvičení je věnována samostatné práci studentů ve dvojicích na praktické úloze. Vzhledem k tomu, že jsou k dispozici jen tři roboty, cvičení je organizováno formou otevřených laboratoří. Cvičení probíhá na robotech CRS a robotu Bosch v místnosti 132. Místnost je používána pro organizovaná počítačová cvičení, a proto je třeba pracovat způsobem, který neruší výuku ani ostatní v místnosti. Práce probíhá i mimo čas vyhrazený v rozvrhu robotice.
K dispozici jsou pro tento semestr další dvě praktické úlohy.
Robot do vzduchotechnikého potrubí. Připravuje se mobilní robot, který by měl umět jezdit i potrubím se zatáčkami. Pokusy s robotem, jeho chováním v potrubí jsou předmětem práce.
Pro evropský projekt se připravuje robot typu oko-ruka, který by měl pracovat se vzdáleným ovládáním po internetu a měl by mít velkou míru odolnosti proti uživatelským chybám.
Pokud budete mít zájem o úlohu MASH nebo robot v potrubí, kontaktujte, prosím, Vladimíra Smutného.

Vaše práce budou bodovány, body, které můžete získat za jednotlivé práce, jsou uvedeny u jednotlivých úloh v odevzdávacím systému. U některých úloh si můžete volit obtížnost úlohy a tím i maximální počet bodů. Při nadprůměrném řešení můžete získat i více než uvedený počet bodů.

• Byly odevzdány všechny domácí úlohy, které dostatečně fungují.
• Byla odevzdána praktická úloha, cvičící s Vámi prodiskutoval a schválil Vaši zprávu.
• Byly předvedeny programy, které fungují uspokojivě za podmínek specifikovaných ve zprávách.

1. Úvod, organizace, zadání 1. domácí práce kartézské - válcové - sférické souřadnice. Matlab, numerické výpočty, úvod do Matlabu.
2. Zadání a řešení 2. domácí práce - změna báze kartézského systému. Matlab
3. Zadání a řešení 3. domácí práce - eulerovy úhly.
4. Zadání a řešení 4. domácí práce - planární manipulátor.
5. Zadání a řešení 5. domácí práce - přímá kinematická úloha prostorového manipulátoru se třemi stupni volnosti.
6. Řešení 5. domácí práce - inverzní kinematická úloha prostorového manipulátoru se třemi stupni volnosti.
7. Zadání a řešení 6. domácí práce - přímá a inverzní kinematická úloha prostorového manipulátoru se šesti stupni volnosti.
8. Seznámení s praktickými úlohami a s dostupným vybavením.
9. Konzultace, samostatná práce u robotů.
10. Konzultace, samostatná práce u robotů.
11. Konzultace, samostatná práce u robotů.
12. Konzultace, samostatná práce u robotů.
13. Předvedení praktické úlohy a odevzdání zprávy cvičícímu, zápočet.

Pro Vaši práci je vyhrazen počítač v laboratoři E132 doplněný o robota Bosch. Je nutné si rezervovat předem hodiny na práci.

Plagiátem je převzatý text, ilustrace, část počítačového kódu, metoda, i myšlenka (i část téhož) bez uvedení citace pramene. V rámci předmětu se požaduje samostatná práce. Přebíraním cizí práce, i veřejně dostupné, je naprosto nepřípustné. Pokud narazíte na kód (například od kolegy), který odpovídá zadaní, zkuste zapomínací test. Nechte si předtím, než začnete sami kódovat, dvacetičtyřhodinovou pauzu. Tak zamezíte přílišné inspiraci cizím dílem. Vzhledem k charakteru prací v tomto předmětu se vylučuje každé použití i části díla jiného autora. Každý tvůrce je odpovědný za to, že se jeho dílo nedostane do rukou dalším kolegům. V případě odevzdání shodných prací se penalizují všichni dotčení studenti, tedy i ti, kteří dali dílo k dispozici. Tato definice plagiátorství nijak nezužuje obvyklé zvyklosti na této univerzitě, a proto mohou být obvyklým způsobem trestány i jiné formy porušování studijních předpisů a zvyklostí.

Praktická úloha je zde.

1. Analyzujte popsaný problém.
2. Popište principy, které použijete k řešení problému.
3. Nalezněte postup, který povede k řešení problému.
4. Postup implementujte a vyzkoušejte.
5. Odvoďte, za jakých podmínek bude Vaše řešení fungovat.
6. Vyhotovte zprávu o úloze, ve které zdokumentujete všechny kroky, zhodnoťte výsledky.

Zpráva by měla obsahovat minimálně následující informace:

1. Název práce, jména řešitelů, datum.
2. Stručný popis řešeného problému.
3. Rozbor problému, návrh postupu řešení, očekávaná funkčnost sytému. (specifikace)
4. Změny specifikace, ke kterým došlo v průběhu řešení.
5. Řešení problému, matematický popis, algoritmy.
6. Implementace (nezacházet do detailů).
7. Experimentální výsledky.
8. Diskuse výsledků, co by bylo vhodné na Vaší práci zlepšit, kdyby bylo více času a prostředků.
9. Doporučení pro příští cvičení. Navrhněte, co by bylo vhodné zlepšit na cvičeních ze strany cvičících (úlohu, materiální vybavení, dokumentaci,…).
10. Přílohy (jsou-li nutné).

Zpráva ani specifikace by neměly obsahovat věcné ani gramatické chyby. Měly by být formulovány jasně a jednoznačně. Formální matematické zápisy by měly být ve formě používané v matematických knihách, ne ve formě programátorského pseudokódu.

• Zprávu a programy nahrajte do odevzdávacího systému.
• Minimálně jeden den dopředu pošlete email na {emailcviciciho}@cmp.felk.cvut.cz, ve kterém navrhnete Vám vyhovující termíny odevzdání. Jeden ze cvičících odpoví, jestli mu některý z navržených termínů vyhovuje a upřesní čas.
• Zpráva může být vysázena v libovolném nástroji, který umí sázet také matematiku, kterou zpráva jistě bude obsahovat.
• Zpráva a demonstrace řešení se předvádí najednou.
• Zpráva může být vrácena na přepracování, pokud obsahuje vážné nedostatky.
• Zpráva se považuje za odevzdanou, pokud je převzata cvičícím (s poznačeným datem odevzdání).
• Při odevzdávání musí být přítomni všichni řešitelé.

Počítačové konto na Karlově náměstí, heslo si nastavíte zde.

• Univerzitní licence matlabu (při provozu nutný přístup na internet): https://download.cvut.cz
• Školní licenci Matlabu mohou studenti používat i doma. Další informace jsou na stránce ČVUT.
• Stručný úvod do matlabu s ukázkami: Úvod-1 (M-File), Úvod-2 (M-File) a funkce hilbert.
• Robotický toolbox

Robot Bosch

Vladimír Smutný sedí v místnosti G10A (budova G na Karlově naměstí), telefon 7280, e-mail: smutny@cmp.felk.cvut.cz