A3B33DRR -- Dynamika a řízení robotů

Přednášející: Zbyněk Šika (FS)

Cvičící: Pavel Krsek, Vladimír Smutný, Petr Beneš (FS), Vladimír Petrík

Cíl předmětu

Předmět seznámí s robotem jako dynamickým systémem, jeho návrhem, identifikací, řízením a programováním. Postupy jsou použitelné pro další dynamické elektromechanické systémy, např. výrobní a manipulační stroje. Hlavními cíly studia předmětu jsou dovednosti studentů v oblasti dynamické analýzy robotů, jejich návrhu, identifikace a řízení. Znalosti z teorie řízení budou aplikovány na problemtiku řízení robotů. Znalosti z identifikace, syntézy a kalibrace budou rozšířeny a aplikovány na robotiku.

Přednášky: středa 11:00-12:30, T2:C3-340

  1. Manipulovatelnost robotů a jiných zařízení. Využití manipulovatelnosti při návrhu robotů.
  2. Základní metody dynamického modelování - Newton-Eulerovy rovnice.
  3. Základní metody dynamického modelování - princip virtuálních prací, Lagrangeovy rovnice.
  4. Specializované metody dynamiky pro robotiku - inversní dynamická úloha, metoda kompozitních těles, rekurzivní metoda řešení.
  5. Modelování dynamiky robotů s poddajnými členy - vlastní frekvence a vlastní tvary kmitu, modelování poddajných mechanismů.
  6. Syntéza kinematických a dynamických vlastností a struktury robotů. Plánování pohybu robota, analýza dynamických schopností robotů na pracovních trajektoriích.
  7. Kinematická kalibrace robotů.
  8. Základní metody řízení robotů - řízení polohy a řízení síly, decentralizované a centralizované řízení.
  9. Využití dynamického modelu a inverzní dynamické úlohy pro řízení robotů. Metoda “computed torques”.
  10. Prediktivní řízení - základy metody.
  11. Prediktivní řízení robotů.
  12. Některé speciální typy robotů - paralelní, paralelní s nadbytkem pohonů, vláknově poháněné roboty, roboty s hierarchickou strukturou aktuátorů.
  13. Záloha.

Materiály k přednáškám jsou umístěné v sekci přednášky. Tyto materiály vám pomohou s přípravou na předmět, nicméně velmi doporučujeme se přednášek pravidelně osobně účastnit.

Hodnocení studenta v předmětu a hodnocení u zkoušky

Podmínkou konání zkoušky je získání zápočtu. Podmínkou úspěšného vykonání zkoušky je získání alespoň 50 bodů ze 100. Známkování je rozděleno rovnoměrně.

  • E 50-59.9
  • D 60-69.9
  • C 70-79.9
  • B 80-89.9
  • A 90-100

Maximálně 70 bodů lze získat během samotné zkoušky, maximálně 30 bodů lze získat prací během semestru. Detaily ohledně bodů ze semestru jsou popsány v sekci cvičení.

Samotná zkouška se skládá ze tří příkladů a pěti teoretických otázek. Za každý příklad a otázky jako celek lze získat maximálně 1/4 z celkového počtu 70 bodů, tedy 17,5 bodů. Čistý čas na vypracování zkoušky jsou 2 hodiny.

 
Groups:
courses/drr/start.txt · Last modified: 2017/10/06 10:05 by smutny