Praktická robotika (zima 2017/18)

Přednášky

Středa 12:45-14:15, Karlovo nám., posluchárna KN:E-128, přednášející:

Cvičení

Úterý 8:15-10:30 Karlovo nám., počítačová učebna KN:E-132, cvičící:

Anotace

Cílem kurzu je zprostředkovat studentům praktické dovednosti v oblasti řízení robotu ve složité úloze, tj. od řešení problémů návrhu architektury robotu, zpracování senzorických dat, přes navigaci a vytváření modelu prostředí až po plánování a inteligentní rozhodování. Důraz je kladen na cvičení, kde studenti budou řešit komplexní úlohu na reálném hardware mobilního robotu a budou mít dostatek prostoru pro implementaci a experimenty tak, aby bylo zřejmé, proč základní algoritmy ne vždy fungují a proč je vhodné použít sofistikovanější metody.

Organizace předmětu

Hlavní náplní kurzu jsou cvičení, na kterých studenti ve dvoučlenných týmech řeší úlohu prozkoumání neznámého prostředí mobilním robotem (viz zadání). Tato úloha vyžaduje realizaci několika dílčích podúloh, které budou studenti na cvičeních postupně řešit. Na konci semestru pak proběhne demonstrace funkčnosti implementovaných řešení.

Na přednáškách budou jednotlivé podúlohy definovány a prezentována některá z metod pro jejich řešení. Bez znalosti látky probírané na přednáškách bude tedy velmi obtížné úlohu řešit.

Obsah přednášek

Týden Téma Materiály
1. Zadání úlohy, organizace předmětu, pravidla pro udělení zápočtu slidy
2. Plánování na binární mřížce – A*, Dijkstra, vyhlazování, Minkowskiho suma slidy
3. Řízení robotu – Vector Field Histogram Plus slidy
4. Mapování – mřížky obsazenosti, floodfill, lokalizace s využitím histogramů slidy
5. Explorace slidy
6. Praktické zkušenosti navigace mobilního robotu, robotické soutěže

Obsah cvičení

Týden Téma
1. Seznámení se systémem Player/Stage a robotem S1R, porozumění senzorickým datům (vizualizace), reaktivní řízení (wall following)
2.
3. Realizace podúloh řízení a plánování
4.
5.
6. Kontrolní den
7. Relizace podúloh mapovaní a lokalizace
8.
9.
10.
11. Kontrolní den, Realizace explorace, integrace
12. Realizace explorace, integrace
13.
14. Finální demonstrace

Cvičení bude realizováno na systému SyRoTek, na jehož webu budou umístěny i informace ke cvičení.

Organizace cvičení

Viz na samostatné stránce.

Hodnocení předmětu

Předmět je zakončen klasifikovaným zápočtem. Výsledná známka bude udělena na základě těchto kritérií:

  1. Zápisy za cvičení. Studenti ke každé podúloze vyplní připravený formulář, který shrnuje jejich praktické poznatky z řešení podúlohy
  2. Aktivita a znalost na cvičení. Cvičící budou hodnotit aktivitu a samostatnost studentů při práci na úlohách a jejich znalost látky probírané na přednáškách.
  3. Prezentace implementovaného klienta cvičícímu.
  4. Funkčnost klienta při závěrečné prezentaci na reálném robotu systému SyRoTek.
 
Groups:
courses/a0m33par/start.txt · Last modified: 2017/10/03 06:06 by kulich