Cvičí: Vladimír Smutný, Pavel Krsek, Petr Beneš (FSI)
Cvičení jsou rozdělena dle jejich formy do dvou skupin:
Pořadí jednotlivých cvičení a jejich náplň si ověřte v sekci Časový plán cvičení!
Vaše práce (řešení) budou bodovány. Celkem můžete při řádném a včasném vyřešení všech úloh získat 30 bodů. Body, které můžete získat za jednotlivé úlohy, budou uvedeny v odevzdávacím systému. Při nadprůměrném řešení můžete získat v některých případech i více než uvedený počet bodů. Získané body jsou započítávány do výsledku zkoušky.
č.t. | datum | náplň |
---|---|---|
1 | 3.10. | Úvod, organizace, bezpečnost práce. Planární paralelní manipulátor, přímá a inverzní kinematická úloha. |
2 | 10.10. | Konzultace a samostatné řešení úlohy. |
3 | 17.10. | Sestavení dynamického modelu manipulátoru pomocí Newton-Eulerových rovnic. Simulační dynamický model. Příklad sestavení pohybových rovnic kyvadla: zadání, postup řešení slidy simulační model (jedna z možných parametrizací). + Příklad řešený na cvičení. |
4 | 24.10. | Konzultace a samostatné řešení úlohy. |
5 | 31.10. | Inverzní dynamická úloha. Sestavení modelu pro výpočet potřebných silových účinků. Výpočtový model pro inversní dynamickou úlohu. Příklad A a příklad B na inverzní dynamickou úlohu, postup řešení příkladu A a realizace v Matlabu. Doplňující příklad modelu závěsu v prostoru, řešení (Mathematica). Rovnice lze sestavit a vyřešit také přímo v Matlab Symbolic Toolbox (zdrojový kód). |
6 | 7.11. | Využití vektorové metody pro výpočet rychlostí a zrychlení jednotlivých částí mechanické soustavy. Příklady řešení úloh vektorovou metodou lze nalézt na stránce Ing. Petra Beneše. Odkazy na řešené příklady: příklad 1, příklad 2, příklad 3, příklad 4, další 3 příklady. |
7 | 14.11. | Konzultace a samostatné řešení úlohy. |
8 | 21.11. | Konzultace a samostatné řešení úlohy. |
9 | 28.11. | Příklad na malé kmity poddajné soustavy. Postup řešení a realizace programu pro výpočet průběhu výchylek přímou integrací. Doplňující příklad, postup řešení (kompletní analytické řešení je zde) a program pro výpočet průběhu výchylek přímou integrací.Program včetně Rayleighova proporcionálního tlumení. |
10 | 5.12. | Konzultace a samostatné řešení úlohy. Doplňující program realizující systém dvou hmot stavovým popisem a přímou integrací. |
11 | 12.12. | Řešení příkladu na kinematickou kalibraci robota (zadání, data). Zavedení kalibračních parametrů robota. Vliv výběru vhodné sítě kalibračních poloh. Obecné poznámky ke kalibraci jsou zde. |
12 | 19.12. | Konzultace a samostatné řešení úlohy. |
13 | 2.1. | Příklad na základní metody řízení robota. Spojení zákona řízení s dynamickým simulačním modelem. Metoda “computed torque” - teorie. Na cvičení bude řešen příklad, jehož kostra kódu je zde ke stažení. Poněkud distrahující odkaz. |
14 | 9.1. | Konzultace, zápočty. |
Výuka probíhají v rozvrhované učebně (KN:E-132).
V rámci předmětu se požaduje samostatná práce.
Je dovoleno užívat různé knihovny, které implementují standardní algoritmy. V takovém případě je třeba ve zprávě citovat příslušný zdroj. Není dovoleno používat práce Vašich kolegů či předchůdců.
Každý tvůrce je odpovědný za to, že se jeho dílo nedostane do rukou dalším kolegům. V případě odevzdání shodných prací se penalizují všichni dotčení studenti, tedy i ti, kteří dali dílo k dispozici. Tato definice plagiátorství nijak nezužuje obvyklé zvyklosti na této univerzitě, a proto mohou být obvyklým způsobem trestány i jiné formy porušování studijních předpisů a zvyklostí.
V průběhu semestru bude zadáno 5 úloh, které budou studenti řešit samostatně.
Stručná zpráva je součástí řešení úlohy. Jde o stručnou zprávu popisující řešení úlohy jejíž optimální rozsah je do 4 stran textu. Zpráva by i přes svoji stručnost měla obsahovat základní náležitosti:
Zpráva by neměla obsahovat věcné ani gramatické chyby. Měla by být formulována jasně a jednoznačně. Formální matematické zápisy by měly být ve formě používané v matematických knihách, ne ve formě programátorského pseudokódu. Zpráva má přesvědčit posuzovatele, že problému rozumíte, řešíte ho správně a nedopustili jste se zásadních chyb ve výpočtu.
Zpráva bude napsána ve vhodném textovém editoru (WORD, LaTeX, OpenOffice) a odevzdána v PDF.
Jak napsat správně zprávu (anglicky) Dobrý návod, jak psát zprávy.
Počítačové konto na Karlově náměstí, heslo si nastavíte zde.
Intersection of Two Circles (anglicky)
Tato práce přímo exemplárně ukazuje použití nabytých znalostí na konkrétním robotu. Jde o diplomovou práci pana Hermana Høifødta:“Dynamic Modeling and Simulation of Robot Manipulators, The Newton-Euler Formulation”
Vladimír Smutný sedí v místnosti B608B (budova B v Dejvicích, ulice Jugoslávských partizánů), telefon 7280, Pavel Krsek sedí v místnosti B608A (ve stejné budově), telefon 4194.