===== Materiály k přednáškám z Předmětu Dynamika a řízení robotů=====

Zde najdete pomocné materiály k jednotlivým přednáškám. Tyto materiály vám pomohou s přípravou na předmět, ale nenahrazují pravidelnou osobní účast na přednáškách.
Součástí podkladů je i přednáška **Dynamika robotických systémů** prof. Ing. Michaela Valáška, DrSc., kterou naleznete na tomto [[http://www.crr.vutbr.cz/system/files/prezentace_06_1102_1.pdf|veřejném odkazu]]  a která je i zde  {{courses:drr:prezentace_valasek.pdf|lokálně}} . 

  - Manipulovatelnost robotů a jiných zařízení. Využití manipulovatelnosti při návrhu robotů. ({{courses:drr:drr_l1_dexterity_2012.pdf|Manipulovatelnost - dexterity}})
  - Základní metody dynamického modelování - Newton-Eulerovy rovnice. ({{courses:drr:drr_lecture1_material.pdf|Dynamické modelování - Newton-Euler}} a {{courses:drr:prezentace_valasek.pdf|Dynamika robotických systémů}} str. 13-17) 
  - Základní metody dynamického modelování - princip virtuálních prací, Lagrangeovy rovnice. ({{courses:drr:drr_lecture2_material.pdf|Dynamické modelování - Lagrange}} a {{courses:drr:prezentace_valasek.pdf|Dynamika robotických systémů}} str. 18-33) 
  - Specializované metody dynamiky pro robotiku - inversní dynamická úloha, metoda kompozitních těles, rekurzivní metoda řešení. ({{courses:drr:inverse_dynamics_recursive_methods.pdf |Specializované metody}} a {{courses:drr:prezentace_valasek.pdf|Dynamika robotických systémů}} str. 49-52) 
  - Modelování dynamiky robotů s poddajnými členy - vlastní frekvence a vlastní tvary kmitu, modelování poddajných mechanismů. ({{courses:drr:drr_lecture4_material.pdf|Redukce, vlastní tvary kmitu}} a {{courses:drr:prezentace_valasek.pdf|Dynamika robotických systémů}} str. 65-77) 
  - Syntéza kinematických a dynamických vlastností a struktury robotů. Plánování pohybu robota, analýza dynamických schopností robotů na pracovních trajektoriích. 
  - Kinematická kalibrace robotů a jiných strojů. ({{courses:drr:calibration_algorithm.pdf|Kalibrace}})
  - Základní metody řízení robotů - řízení polohy a řízení síly, decentralizované a centralizované řízení. {{courses:drr:kaskadni_regulace.pdf|Kaskádní regulace}}, {{courses:drr:markov_era.pdf|ERA identifikace}}
  - Využití dynamického modelu a inversní dynamické úlohy pro řízení robotů. Metoda "computed torques".{{courses:drr:computedtorques.pdf|}}
  - Prediktivní řízení - základy metody.{{courses:drr:predictive_control.pdf|Prediktivní řízení}}
  - Prediktivní řízení robotů.
  - Některé speciální typy robotů - paralelní, paralelní s nadbytkem pohonů, vláknově poháněné roboty, roboty s hierarchickou strukturou aktuátorů.
  - Záloha.