===== Mobilní a kolektivní robotika (zima 2016/17) =====

<fc #ff0000>**Toto jsou stránky staré verze předmětu, které zde necháváme zejména kvůli české verzi slidů. Nové verze předmětu a aktuální materiály k němu je možno nalézt na [[courses:b3m33mkr:start|b3m33mkr]].**
</fc>


=== Přednášky ===

Středa 9:15-10:45, Karlovo nám., posluchárna  KN:E-128 (K3),
přednášející:
  * Ing. Libor Přeučil, CSc. (LP) <preucil@ciirc.cvut.cz>
  * RNDr. Miroslav Kulich, Ph.D. (MK), <kulich@ciirc.cvut.cz>

/*
<fc #FF0000>Nové!!!</fc>
<fc #FF0000>Zkouška</fc> společně s prezentací zápočtových projektů proběhne ve středu 18.1.2012 v K132 od 9:00. Každý tým si připraví 12-15 minutovou prezentaci své práce s praktickou ukázkou implementovaného algoritmu (v simulátoru nebo s reálnými roboty). Doporučuje se všem týmům, aby svou prezentaci konzultovali s některým ze cvičících.   
*/

=== Cvičení ===

Středa 11:00-12:30 Karlovo nám., počítačová učebna KN:E-132,
cvičící:
  * RNDr. Miroslav Kulich, Ph.D., <kulich@ciirc.cvut.cz>
  * Dr. Gaël Écorchard, <gael.ecorchard@cvut.cz>

=== Anotace ===

Předmět se zabývá popisem elementární struktury mobilních robotů a řešením typických úloh umožňujících jejich řízení a především realizací autonomního chování samostatně i ve skupinách. Budou představeny postupy pořizování a zpracování senzorických dat s cílem řešit generickou úlohu autonomní navigace mobilního robotu, jenž zahrnuje postupy pro fúzi dat ze senzorů, metody vytváření strojových modelů prostředí a postupy simultánní lokalizace a mapování. Demonstrovány budou též techniky plánování trajektorie robotu Probíraná problematika zahrnuje i řešení úloh pro skupiny mobilních robotů s využitím možností kooperace a koordinace a budou představeny nástroje, jak takové chování realizovat. Cvičení jsou prováděna formou semestrálních úloh v simulovaných prostředích a reálném HW v laboratoři.


=== Obsah přednášek ===
^ Týden  ^ Téma  ^Materiály ^
|  1.|Metody kontinuální lokalizace. (MK)| {{ :courses:a3m33mkr:localization-i.pdf|Slidy}} |  
|  2.|Pravděpodobnostní metody lokalizace  (MK)| {{ :courses:ae3m33mkr:localization-ii.pdf|Slidy}} |  
|  3.|::: |::: |
|  4.|SLAM. (MK)| {{:courses:ae3m33mkr:slam.pdf|Slidy}} |
|  5.|Lokalizace v týmech robotů. (MK)|{{:courses:ae3m33mkr:other.pdf|Slidy}}| 
|  6.|Architektury a senzory mobilních robotů. (LP)| {{mkr:lessons:lesson1.pdf|Slidy}} | 
|  7.|Kinematika mobilního robotu, řízení trajektorie. (LP)| {{mkr:lessons:rizeni_trajektorie_robotu.pdf|Slidy}} | 
|  8.|::: |::: |
|  9.|Reprezentace modelu prostředí v mobilní robotice, vnitřní a vnější prostředí. (LP)| {{:courses:ae3m33mkr:mapping.pdf|Slidy}} |
|  10.|Úvod do plánování v mobilní robotice. (LP)| {{:courses:ae3m33mkr:planning-intro.pdf|Slidy}} |
| :::|::: |{{:courses:ae3m33mkr:planning-II.pdf|Slidy}} |
|  11.|Plánování za neurčitosti. (LP)| {{:courses:ae3m33mkr:prob-planning.pdf|Slidy}} |
|  12.|Pravděpodobnostní metody plánování (RRT).  (LP)| {{:courses:ae3m33mkr:planning-I.pdf|Slidy}} |
|  13.|Systémy více robotů, aspekty jejich návrhu, kooperace, koordinace, komunikace. Robotická hejna. (MK)| {{:courses:ae3m33mkr:multirobot.pdf|Slidy}} | 

Materiály (slidy z přednášek) budou doplňovány tak, jako budou postupně odprezentovány.



=== Doporučená literatura ===
  * S. Thrun, W. Burgard, and D. Fox: //Probabilistic Robotics//. MIT Press, Cambridge, MA, 2005.
  * A. Kelly: //Mobile Robotics: Mathematics, Models, and Methods//. Cambridge University Press, 2013.
  * H. Choset, K. M. Lynch, S. Hutchinson, G. A. Kantor, W. Burgard, L. E. Kavraki, S. Thrun: Principles of //Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations// (Intelligent Robotics and Autonomous Agents series), MIT Press, 2005. 
  * Borenstein, J., Everett, B., and Feng, L.: //Navigating Mobile Robots: Systems and Techniques// A. K. Peters, Ltd., Wellesley, MA, ISBN 1-56881-058-X, 1996.
  * Dudek, G., Jenkin, M.: //Computation Principles of Mobile Robotics//, Cambridge University, Press, SBN 0521560217, 2000.

=== Obsah cvičení ===
^ Týden  ^ Téma ^
|  1.|Organizace cvičení, transformace |
|  2.|Iterative Closest Point (ICP) |
|  3.|Samostatná práce (ICP)  | 
|  4.|::: | 
|  5.|::: | 
|  6.|::: | 
|  7.|Zadání Kalmanův filtr (KF+EKF) | 
|  8.|Samostatná práce (KF+EKF)| 
|  9.|::: | 
|  10.|Zadání Částicový filtr (ČF) |
|  11.|Samostatná práce (ČF) |
|  12.|::: | 
|  13.|::: | 
|  14.|Samostatná práce, udělování zápočtů. |

=== Organizace cvičení ===
Viz na samostatné [[cviceni|stránce]].


=== Hodnocení předmětu (podmínky udělení zápočtu) ===
Předmět je zakončen zkouškou a zápočtem.
  * Zkouška proběhne ve formě ústního pohovoru a budou k ní připuštěni studenti, kteří získali zápočet.
  * Zápočet student získá, pokud bude pravidelně docházet na cvičení (povoleny jsou 3 absence) a pokud řádně odevzdá a odprezentuje všechny semestrální úlohy.