====== Parkování v garáži ======

Robot TurtleBot má za úkol samostatně zaparkovat v garáži tvořené kartonovými krabicemi (kvádry). 
Zadání je rozděleno do tří úloh podle náročnosti řešení:

  - robot zaparkuje v garáži, pokud vidí vjezd
  - robot lokalizuje garáž a zaparkuje v ní
  - robot zaparkuje v garáži v prostředí s překážkami

<note important>**Součástí hodnocení úlohy bude také posouzení kvality programového kódu.**
Kvalita kódu bude hodnocena v rozsahu 3 bodů, které jsou součástí hodnocení úlohy.</note>
===== Obecná pravidla =====

<imgcaption vykres_garaz_pudorys|Půdorys garáže>{{ :courses:b3b33lar:tasks:vykres_garaz_pudorys.png?300||Půdorys garáže}}</imgcaption>

Robot vyjede ze startovní pozice, samostatně nalezne vjezd do garáže a zaparkuje v ní. 
To je společný cíl všech úloh různé obtížnosti.
Řešení jednotlivých úloh se řídí i dalšími společnými pravidly:

==== Garáž a její rozměry ====

Garáž je prostor přibližně čtvercového půdorysu, který je ze tří stran vymezen
stěnami. Čtvrtá strana je vjezd do garáže. Garáž nemá v našem případě střechu. 
Stěny garáže tvoří kartonové krabice na dokumenty formátu A3. Výška stěn je 350mm
a jejich tloušťka 50mm. Rozměry půdorysu garáže jsou na <imgref vykres_garaz_pudorys>.

Stranu, kde je vjezd označujeme jako čelní. Vjezd je široký přibližně 485mm a po obou
stranách je ohraničen čelními stěnami o šířce 50mm. Čelní stěny garáže jsou natřeny
fialovou barvou, zatímco ostatní stěny jsou natřeny žlutou barvou, jak je vidět na
<imgref robot_in_garage>. Je třeba počítat s tím, že nátěr nemusí být zcela jednolitý.


==== Zaparkování v garáži ====

<imgcaption robot_in_garage|Robot v garáži>{{ :courses:b3b33lar:tasks:robot_in_garage.jpg?300|||Robot v garáži}}</imgcaption>

Za splnění úkolu je považováno, pokud je robot celým svým objemem v prostoru garáže.
Musí tedy celý přejet spojnici čelních stěn garáže a zastavit. Robot by měl zastavit
aniž se dotkne stěn garáže. Akceptováno bude, pokud se robot lehce dotkne zadní
vnitřní stěny garáže, která je proti vjezdu. Garáž se však nesmí pohnout o víc jak 3mm.
Zaparkovaný robot je na fotografii <imgref robot_in_garage>.


==== Průběh jízdy ====

Nejprve operátor (student) spustí program v robotu. Poté vyučující stanoví startovní 
pozice a orientaci robota. Operátor umístí robota na startovní pozici (včetně orientace). 
Jízdu spustí operátor stisknutím tlačítka na základně robota, nebo dotykem na displej robota. 
Robot poté zahájí činnost a nadále bude již stanovený úkol řešit zcela samostatně. Všechny 
potřebné algoritmy musí být implementovány v řídicím počítači robotu. Robot nesmí být 
v průběhu jízdy řízen z jiného počítače.

V průběhu jízdy robot plní úlohu, ale při tom se nesmí dotknout stěn garáže, ani překážek.
Překážky tvoří různobarevné papírové válce (sloupky) o průměru 50mm a výšce cca 350mm, které stojí 
na své kruhové podstavě. 

==== Bezpečnostní nárazník ====

V průběhu jízdy musí být aktivní mechanický nárazník robota. Kdykoliv bude v průběhu jízdy 
nárazník aktivován (náraz do překážky), musí robot neprodleně zastavit a ukončit jízdu.


===== Pravidla pro jednotlivé úlohy =====



==== Zaparkování v garáži ====

<imgcaption vykres_garaz_strart_a|Starotvní pozice pro nejjednodušší úlohu>{{ :courses:b3b33lar:tasks:vykres_garaz_strart_a.png?370|||Starotvní pozice pro nejjednodušší úlohu}}</imgcaption>

Robot bude umístěn ve startovní pozici tak, že jeho střed bude ve vzdálenosti 
**minimálně 30cm** od hrany garáže na straně vjezdu.
Startovní pozice bude ve vzdálenosti **d ≤ 250cm** od středu vjezdu do garáže.
Spojnice středu vjezdu a středu robota bude svírat s hranicí garáže úhel **α ≥ 30°**. 
Orientace robota není omezena, ale pokud se bude otáčet kolem svého středu, 
dosáhne polohy, kdy bude v zorném poli vjezd (obě fialově natřené čelní stěny).
Mezi robotem a garáží a ani před garáží nebudou žádné překážky. Jedna z možných 
startovních pozic je znázorněna na <imgref vykres_garaz_strart_a>

Za splnění úlohy může být uděleno maximálně 40 bodů.
==== Lokalizace a zaparkování v garáži ====

Robot bude umístěn ve startovní pozici vně garáže. Jeho střed bude ve vzdálenosti **minimálně 30cm** od vnější stěny garáže.
Robot nebude od stěny garáže **dále než 3m**. Mezi robotem ve startovní pozici a garáží, ani ve vzdálenosti **do 70cm od** 
vnější stěny garáže a ani před garáží nebudou žádné překážky.
Lze očekávat, že na rozdíl od lehčí úlohy nebude robot v pozici, kdy by mohl vidět vjezd do garáže.

Za splnění úlohy může být uděleno maximálně 55 bodů.

==== Zaparkování v garáže s překážkami ====

Robot bude umístěn ve startovní pozici vně garáže. Jeho střed bude ve vzdálenosti **minimálně 30cm** od vnější stěny garáže.
Robot nebude od stěny garáže **dále než 5m**. V prostoru mohou být umístěny překážky (sloupky). Překážky však nebudou umístěny 
před vjezdem. Žádná překážka nebude umístěna blíže hrany garáže na straně vjezdu než **50cm** a překážky **do vzdálenosti 1m** od 
této hrany nebudou mít vzájemnou vzdálenost **menší než 50cm**. Ze startovní pozice je při správné orientaci možné vidět alespoň 
část garáže.

Za splnění úlohy může být uděleno maximálně 70 bodů.