===== Šátrání indukčním snímačem =====

=== Cíl úlohy ===
Nalezněte kovový objekt v dané oblasti. Přesnost uchopení dokumentujte nasazením jiného objektu na trn ve středu hledaného objektu. Čas potřebný ke splnění úkolu je pomocné kritérium hodnocený body.

=== Technické parametry ===
  - Hledaný objekt má rozměry 160x160x28 mm (délka, šířka, výška). 
  - Je tvaru dle [[http://www.item24.cz/en/home/products/product-catalogue/productdetails/products/flat-cross-sections-8/profile-8-160x28-natural-2685.html|výkresu]].
  - Nasazovaný objekt je tvaru dle [[http://www.item24.de/produkte/produktkatalog/produktdetails/products/konstruktionsprofile-5/profil-5-40x40-natur-37005.html|výkresu]].
  - Nasazovaný objekt  je umístěn v buňce pevně, jeho polohu si určete.
  - Trn je tvaru válce o průměru 14 mm a jeho výška i s podstavcem o tloušťce 28 mm je 180 mm. 
  - Hledaný objekt leží celý uvnitř čtverce o straně 250 mm, polohu čtverce si zvolte. Objekt leží naležato na stole. 
  - K dispozici je snímač Balluf BES M18ME1-PSC20F-S04G [[http://www.balluff-china.com/PDF/en/datenblaetter/BES%20M18ME1-PSC20F-S04G.pdf|výkres]].
  - Snímač je namontován na chapadle viz nákres {{:courses:a3b33rob:crsgripper2.pdf|CRS93}}, {{:courses:a3b33rob:crsgripper1.pdf|CRS97}}. Pozor, oba roboty CRS93 a CRS97 se liší. Výrazná odlišnost je v chapadle (rozměry a namontování prstů), ostatní rozdíly jsou jen drobné odlišnosti především v nastavení nulových poloh snímačů kloubových souřadnic.
  - Informaci ze snímače přečtete příkazem bbreaddigi(robot,8). 8 je adresa příslušného vstupu. Výstup této funkce 0 znamená nepřítomnost kovu v dosahu snímače, 1 znamená detekovaný kov.

=== Doporučení ===
  - Vyzkoušejte si indukční snímač, potřebná vzdálenost k detekci konkrétního objektu se nemusí shodovat s katalogovou.

=== Bodování === 
Průměr tří dosažených časů:
  * do 40 sekund 3 body,
  * do 80 sekund 2 body,
  * do 120 sekund 1 bod,
  * nad 120 sekund 0 bodů.